-
公开(公告)号：CN114323011B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202210010929.7
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。
-
公开(公告)号：CN114199239B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210010936.7
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 中国人民解放军61081部队
Abstract: 本发明涉及一种结合北斗导航的双视觉辅助惯性差分座舱内头部测姿系统，包括：北斗导航单元、座舱IMU、头盔IMU、双视觉辅助单元和测量单元；座舱IMU和头盔IMU分别用于获取运动载具和头部的运动信息；双视觉辅助单元用于通过双视觉方式获取头盔相对于座舱的视觉位姿数据；北斗导航单元利用北斗数据获得运动载具的导航结果；测量单元用于根据导航结果对座舱IMU零偏进行修正；通过座舱和头盔的双IMU差分获得的载体坐标系中头盔相对座舱的惯性位姿数据；以视觉位姿数据为外部观测量对惯性位姿数据进行卡尔曼滤波，输出滤波后相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高，视觉测姿无累积误差的特性，实现高精度的位姿追踪。
-
公开(公告)号：CN117707169A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311752495.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 郭欢 , 李升才 , 史超 , 李理 , 牛海涛 , 曹伟超 , 刘铁成 , 徐坤 , 修全发 , 郭凯杰 , 李旭光 , 邓振文 , 郏奎奎 , 刘雨健 , 张恩帅 , 郭铖 , 张准 , 董跃峰 , 汪亚军 , 闵青云 , 李炳劭 , 孟莹莹 , 万倩倩 , 周天晴
Abstract: 本发明涉及一种微型机器人车辆的越障方法，属于运载车辆技术领域，解决了现有技术中机器人车越障能力有限的问题。本发明的越障方法包括：步骤1：车辆行驶时，通过探测模块实时探测路况；步骤2：控制模块根据路况信息和障碍物信息判断是否跳跃，并向车辆的弹性装置发送跳跃指令；步骤3：弹性装置释放弹性势能，并通过弹性势能转化为重力势能实现车辆整体的跳跃；步骤4：车辆跳跃过程中，整体同时具有向前的速度，越过障碍物后继续行驶。本发明实现了采用弹性势能转换为重力势能的弹跳越障，提升了机器人车辆的越障能力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119717935A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411753612.8
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种芯片温度稳定性控制方法；该方法包括：获取芯片的温度与预设工作温度的差值；构建分数阶PID控制器，并基于调控时间和驱动功率分别构建多目标带约束适应度函数和单目标适应度函数；基于适应度函数，通过多目标自适应河马算法对分数阶PID控制器参数进行优化；多目标自适应河马算法通过种群分类，并对不同的种群分配对应的适应度函数以进行位置优化，实现对控制器参数的全局优化；利用参数优化后的分数阶PID控制器，基于芯片的温度与预设工作温度的差值生成控制参数；并基于控制参数对芯片加热到预设的工作温度，完成芯片温度稳定性控制。本发明解决了现有技术中的优化算法容易过早收敛、陷入局部最优等问题，提高了芯片温度稳定性控制效果。
-
公开(公告)号：CN119623373A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411753616.6
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F30/33 , G06N3/006 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及一种提高芯片温度稳定性的控制电路设计方法；该方法包括：在芯片的表面设置测温电阻和加热电阻，用于测温并将芯片加热到额定最高工作温度；初步构建芯片温度控制电路，芯片温度控制电路包括多个待确定参数的电阻和电容；构建芯片温度控制电路仿真模型，基于预设的适应度函数、芯片额定最高工作温度和芯片对应的温度变化过程传递函数对电阻、电容的待确定参数和控制电路的控制参数进行迭代优化，得到最小化适应度值对应的最优参数值；基于最优参数值得到控制电路。本发明基于电路级别的参数优化提高了芯片温度稳定性控制效果，且不需要对现有芯片进行重新设计，提高了该方法的通用性，降低了芯片温度控制成本。
-
公开(公告)号：CN119172300A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411079840.1
申请日：2024-08-07
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种兼顾速率受限流量的总线网络时间触发流量准入规划方法，属于有线通信网络资源动态调度与规划技术领域。本发明方法包括：基于新TT流集合的准入请求获取可选路由方案；当可选路由方案中存在满足各RC流端到端最坏情况时延均不超过相应端到端时延期限的第一路由方案，且基于第一路由方案存在满足调度约束的第一调度方案时，执行该第一调度方案；否则，从可选路由方案中选择端到端最坏情况时延超过相应的端到端时延期限的RC流数量尽可能少的第二路由方案，且基于第二路由方案存在满足调度约束的第二调度方案时，执行该第二调度方案。本发明方法极大降低了现有技术中对新TT流准入规划时引发RC流端到端延迟超时甚至通信中断的概率。
-
公开(公告)号：CN114370870B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210009783.4
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法，包括：持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果；选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果，按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果；根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差；相对偏差不超出偏差阈值范围，则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量，进行卡尔曼滤波器状态向量的更新；利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算，更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性，既保证有效的观测数据及时接入滤波器，又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。
-
公开(公告)号：CN221251502U
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202323468793.3
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 郭欢 , 李升才 , 史超 , 李理 , 牛海涛 , 曹伟超 , 刘铁成 , 徐坤 , 修全发 , 郭凯杰 , 李旭光 , 邓振文 , 郏奎奎 , 刘雨健 , 张恩帅 , 郭铖 , 张准 , 董跃峰 , 汪亚军 , 闵青云 , 李炳劭 , 孟莹莹 , 万倩倩 , 周天晴
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型涉及一种弹跳式机器人越障小车，属于机器人车技术领域，解决了现有技术中机器人车越障能力有限的问题。本实用新型包括：底盘部分、车体部分和弹性装置；所述弹性装置设置在底盘部分和车体部分之间，所述弹性装置能够储存弹性势能，且所述弹性装置的弹性势能释放后能够实现底盘部分的跳跃；所述弹性装置包括：弹簧、电机、线缆和导向滑轮；所述线缆一端与电机连接，另一端绕过所述导向滑轮与车体部分连接；所述弹簧设置在车体部分和底盘部分之间；所述电机的输出轴旋转时，能够通过线缆拉动车体部分下移。本实用新型通过弹簧储存弹性势能，通过弹簧放松实现小车的弹跳，实现了机器人小车的弹跳式越障。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.044 seconds)
