公开(公告)号：CN114370870B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202210009783.4

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  赵勇 ,  杜乔 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  傅倩 ,  牛海涛 ,  王强 ,  段晓波 ,  刘铁成 ,  侯曾 ,  刘伏 ,  胡蕴琦

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法，包括：持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果；选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果，按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果；根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差；相对偏差不超出偏差阈值范围，则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量，进行卡尔曼滤波器状态向量的更新；利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算，更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性，既保证有效的观测数据及时接入滤波器，又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。

公开(公告)号：CN115690910B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202211336959.3

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  胡蕴琪 ,  赵勇 ,  杨宗睿 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  刘鹏 ,  郭盼盼

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06T7/277 ,  G05D3/12 ,  G01C21/16 ,  G01B11/00 ,  A42B3/04

Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。

公开(公告)号：CN115690910A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211336959.3

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  胡蕴琪 ,  赵勇 ,  杨宗睿 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  刘鹏 ,  郭盼盼

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06T7/277 ,  G05D3/12 ,  G01C21/16 ,  G01B11/00 ,  A42B3/04

Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。

公开(公告)号：CN114370870A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202210009783.4

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  赵勇 ,  杜乔 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  傅倩 ,  牛海涛 ,  王强 ,  段晓波 ,  刘铁成 ,  侯曾 ,  刘伏 ,  胡蕴琦

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法，包括：持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果；选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果，按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果；根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差；相对偏差不超出偏差阈值范围，则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量，进行卡尔曼滤波器状态向量的更新；利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算，更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性，既保证有效的观测数据及时接入滤波器，又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。

公开(公告)号：CN209214657U

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201822228524.2

申请日：2018-12-27

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 李晶 ,  岂伟楠 ,  李建东 ,  先毅 ,  聂智慧 ,  周天晴 ,  张芳 ,  高鑫 ,  贾询 ,  王欣

IPC: G01D18/00 ,  G01D5/16

Abstract: 本实用新型涉及一种程控电阻检测模块，属于军用车载综合电子信息系统中车况数据中电阻型传感器模拟测试领域。所述程控电阻模块包括控制器、工业串口液晶屏、继电器驱动电路、继电器阵列、电阻阵列。该程控电阻模块采用控制器智能控制，通过工业串口液晶屏进行所需输出端阻值进行设定，便于使用、控制灵活、精确度高，适合于作为便携式现场仪表进行检测，能够满足车辆外场保障过程中的电阻型传感器信号的模拟。

公开(公告)号：CN209265225U

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201822239130.7

申请日：2018-12-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 王巍 ,  刘徽 ,  岂伟楠 ,  赵继东 ,  昌路 ,  盖振伟 ,  白巧莲 ,  韩燕燕 ,  周天晴 ,  聂智慧

IPC: G05B19/042 ,  H04B1/16

Abstract: 本实用新型涉及一种信号发生模块，属于信号监测技术领域。具体为一种信号发生模块。为解决现有技术问题，本实用新型所提供一种信号发生模块包括工业串口液晶屏、ARM控制器、数模转换器、滤波电路及输出端。通过ARM控制器、数模转换器在外场环境下能够准且模拟车况数据输出的传感器电压信号，对车载计算机终端显示的车况异常故障进行快速定位。