一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统

    公开(公告)号:CN114383612B

    公开(公告)日:2024-04-12

    申请号:CN202210035732.9

    申请日:2022-01-05

    Abstract: 本发明涉及一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统,包括:测量单元,以及与测量单元连接的运动载具IMU、被测物体IMU和视觉单元;运动载具IMU和被测物体IMU用于获取运动载具和被测物体的运动信息;视觉单元用于获取被测物体相对于运动载具的视觉位姿数据;测量单元,接收运动载具和被测物体的运动信息,进行双IMU差分获得的载体坐标系下被测物体相对载体的惯性位姿数据;接收视觉位姿数据;并以视觉位姿数据为外部观测量对包括惯性位姿数据在内的状态数据进行卡尔曼滤波,输出滤波后的被测物体与运动载具的相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高,视觉测姿无累积误差的特性,实现高精度的位姿追踪。

    一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统

    公开(公告)号:CN114383612A

    公开(公告)日:2022-04-22

    申请号:CN202210035732.9

    申请日:2022-01-05

    Abstract: 本发明涉及一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统,包括:测量单元,以及与测量单元连接的运动载具IMU、被测物体IMU和视觉单元;运动载具IMU和被测物体IMU用于获取运动载具和被测物体的运动信息;视觉单元用于获取被测物体相对于运动载具的视觉位姿数据;测量单元,接收运动载具和被测物体的运动信息,进行双IMU差分获得的载体坐标系下被测物体相对载体的惯性位姿数据;接收视觉位姿数据;并以视觉位姿数据为外部观测量对包括惯性位姿数据在内的状态数据进行卡尔曼滤波,输出滤波后的被测物体与运动载具的相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高,视觉测姿无累积误差的特性,实现高精度的位姿追踪。

    一种增强现实图像中目标MESH模型的生成和调用方法

    公开(公告)号:CN118015207A

    公开(公告)日:2024-05-10

    申请号:CN202410107601.6

    申请日:2024-01-25

    Abstract: 本发明涉及一种增强现实图像中目标MESH模型的生成和调用方法,包括:目标MESH模型库建立步骤,利用采集的多种候选目标的多视角环视视频,进行离线预训练,生成多种候选目标的MESH模型,建立目标模型库;目标MESH模型在线调用步骤,根据目标类型从目标模型库中获取目标的MESH模型,进行目标位置对齐和坐标转换,输出MESH模型的n个控制点在观察者观察坐标系中的坐标,然后,根据n个控制点在观察坐标系中的坐标,进行目标是否位于观察者的观察视野以及是否被观察者视野中环境遮挡的判断,当位于观察视野且被遮挡时,则根据控制点坐标在观察视野中生成目标的增强现实图像。本发明生成目标增强现实图像还原目标在场景中的真实情况。

    适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法

    公开(公告)号:CN114370870B

    公开(公告)日:2024-04-12

    申请号:CN202210009783.4

    申请日:2022-01-05

    Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法,包括:持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果;选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果,按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果;根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差;相对偏差不超出偏差阈值范围,则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量,进行卡尔曼滤波器状态向量的更新;利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算,更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性,既保证有效的观测数据及时接入滤波器,又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。

    适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法

    公开(公告)号:CN114370870A

    公开(公告)日:2022-04-19

    申请号:CN202210009783.4

    申请日:2022-01-05

    Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法,包括:持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果;选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果,按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果;根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差;相对偏差不超出偏差阈值范围,则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量,进行卡尔曼滤波器状态向量的更新;利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算,更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性,既保证有效的观测数据及时接入滤波器,又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。

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