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公开(公告)号:CN114323011A
公开(公告)日:2022-04-12
申请号:CN202210010929.7
申请日:2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法,其特征在于,包括以下步骤:使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息,并求解出的被测物体相对于运动载体的姿态数据;基于包括所述姿态数据在内的状态量,建立卡尔曼滤波的状态误差方程;根据误差传播过程,更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵;建立卡尔曼滤波的观测方程,依据外部观测传感器的观测量,更新状态协方差矩阵与状态向量;得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正,得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。
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公开(公告)号:CN114323011B
公开(公告)日:2024-04-23
申请号:CN202210010929.7
申请日:2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法,其特征在于,包括以下步骤:使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息,并求解出被测物体相对于运动载体的姿态数据;基于包括所述姿态数据在内的状态量,建立卡尔曼滤波的状态误差方程;根据误差传播过程,更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵;建立卡尔曼滤波的观测方程,依据外部观测传感器的观测量,更新状态协方差矩阵与状态向量;得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正,得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。
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