公开(公告)号：CN114323011A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210010929.7

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  刘鹏 ,  郭盼盼 ,  冉梓月 ,  张滨生 ,  牛海涛 ,  胡蕴琦 ,  马世纪 ,  岳普 ,  陈赞 ,  陈灿 ,  王琪 ,  贾珣 ,  王欣

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出的被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。

公开(公告)号：CN114323011B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202210010929.7

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  刘鹏 ,  郭盼盼 ,  冉梓月 ,  张滨生 ,  牛海涛 ,  胡蕴琦 ,  马世纪 ,  岳普 ,  陈赞 ,  陈灿 ,  王琪 ,  贾珣 ,  王欣

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。