公开(公告)号：CN114323011A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210010929.7

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  刘鹏 ,  郭盼盼 ,  冉梓月 ,  张滨生 ,  牛海涛 ,  胡蕴琦 ,  马世纪 ,  岳普 ,  陈赞 ,  陈灿 ,  王琪 ,  贾珣 ,  王欣

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出的被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。

公开(公告)号：CN114323011B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202210010929.7

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  刘鹏 ,  郭盼盼 ,  冉梓月 ,  张滨生 ,  牛海涛 ,  胡蕴琦 ,  马世纪 ,  岳普 ,  陈赞 ,  陈灿 ,  王琪 ,  贾珣 ,  王欣

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。

公开(公告)号：CN209233709U

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201822218744.7

申请日：2018-12-27

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 先毅 ,  岂伟楠 ,  王博 ,  李叶青 ,  薛艳晓 ,  任志会 ,  张军 ,  徐文忠 ,  宫德麟 ,  王琪

IPC: H02M1/00 ,  G01R31/00 ,  G01R31/28 ,  G01R19/00

Abstract: 本实用新型属于军用车载计算机测试技术领域，具体涉及一种多路电源。为解决现有技术问题，本实用新型所提供的多路电源包括：开关电源模块、多个电源转化模块、数据采集电路、控制器、工业串口显示屏、负载接口电路；本实用新型技术方案可以同时为车载计算机显控终端、液晶屏驱动器、调光电路、电路板芯片在出厂前调测时的供电和对其工作电流、电压参数的采集和监测，减少了直流电源的使用数量，同时保证了车载计算机终端在调测过程供电的可靠性和电流电压检测准确性，从而为车电产品的调测提供稳定、准确的测试条件。

公开(公告)号：CN304858043S

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201830142599.1

申请日：2018-04-10

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Designer： 杨志来 ,  高鑫 ,  杜梦影 ,  吕宏涛 ,  王琪 ,  宫德麟

Abstract: 1、本外观设计产品的名称：液晶仪表外部壳体。
2、本外观设计产品的用途：作为液晶仪表的结构部件，起到了液晶显示器的遮光、防尘、保护及装饰的作用，便于仪表的安装使用，提高辨识度。
3、本外观设计的设计要点：产品的形状、图案及其结合。
4、指定一幅最能表明设计要点的图片或照片：立体图。