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公开(公告)号：CN114323011B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202210010929.7
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。
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公开(公告)号：CN114323011A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210010929.7
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出的被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。
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公开(公告)号：CN221449025U
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202323061361.0
申请日：2023-11-13
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 徐东晓 , 陈灿 , 王孟超 , 王骏 , 刘轲 , 尚迪 , 李鑫 , 朱晓杰 , 张寅飞 , 陈昊 , 李小强 , 齐琪 , 张玉松 , 王鹏 , 许晋 , 刘威 , 梁洪涛 , 闫鸣金
Abstract: 本实用新型公开了一种OLED显控组件，包括：盖板玻璃、触摸屏、屏蔽膜、液晶屏、薄膜电加热片，所述触摸屏贴合在所述盖板玻璃内侧，所述屏蔽膜贴合在所述触摸屏内侧，所述OLED液晶屏贴合在所述屏蔽膜内侧，所述薄膜电加热片贴合在所述OLED液晶屏内侧。本实用新型采用的OLED液晶屏可以自发光，不需要单独设置背光模块来提供光源即可完成显示功能，降低了显控部件厚度，实现了轻薄化；采用薄膜电加热片，形状设计更灵活且厚度更薄，不会阻碍光的传播，提升了显控组件的透光率。
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公开(公告)号：CN209841904U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201822239165.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G01P21/02
Abstract: 本实用新型涉及一种车速信号检测模块，属于信号监测技术领域，具体涉及一种车速信号检测模块，其用于车速信号的处理和显示。为解决现有技术问题本实用新型提供一种车速信号检测模块包括工业串口液晶屏、FPGA处理器、ARM处理器、信号调理电路。本实用新型通过FPGA处理器、ARM处理器运作，在军用车载计算机遇到车速信号故障时能够迅速、准确得到处理结果传输至工业串口液晶屏进而判断传感器输出信号是否正常。
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