公开(公告)号：CN115690910A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211336959.3

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  胡蕴琪 ,  赵勇 ,  杨宗睿 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  刘鹏 ,  郭盼盼

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06T7/277 ,  G05D3/12 ,  G01C21/16 ,  G01B11/00 ,  A42B3/04

Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。

公开(公告)号：CN114370870A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202210009783.4

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  赵勇 ,  杜乔 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  傅倩 ,  牛海涛 ,  王强 ,  段晓波 ,  刘铁成 ,  侯曾 ,  刘伏 ,  胡蕴琦

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法，包括：持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果；选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果，按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果；根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差；相对偏差不超出偏差阈值范围，则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量，进行卡尔曼滤波器状态向量的更新；利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算，更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性，既保证有效的观测数据及时接入滤波器，又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。

公开(公告)号：CN105912617A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610212763.1

申请日：2016-04-07

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 彭龙 ,  郭永红 ,  赵东阳 ,  杜宏博 ,  梁冬 ,  李旭光 ,  刘瑞 ,  赵勇 ,  曹毅 ,  李胜昌 ,  张敏 ,  朱璇 ,  姚玥含

IPC: G06F17/30

CPC classification number: G06F16/29

Abstract: 本发明属于车载嵌入式信息系统技术领域，涉及一种车载嵌入式地理信息系统及地理信息查询方法，所述系统包括顺次连接的地图预处理模块、数据存储管理模块和存储模块，以及与存储模块连接的地图查询模块和地图显示引擎模块。本发明通过支持满足标准测绘数据的新地图数据，支持地理信息查询，采用嵌入式实时数据保证效率和数据管理一致，提高了车辆信息化水平和地理环境掌控能力。

公开(公告)号：CN114370870B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202210009783.4

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  赵勇 ,  杜乔 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  傅倩 ,  牛海涛 ,  王强 ,  段晓波 ,  刘铁成 ,  侯曾 ,  刘伏 ,  胡蕴琦

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法，包括：持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果；选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果，按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果；根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差；相对偏差不超出偏差阈值范围，则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量，进行卡尔曼滤波器状态向量的更新；利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算，更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性，既保证有效的观测数据及时接入滤波器，又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。

公开(公告)号：CN115690910B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202211336959.3

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  胡蕴琪 ,  赵勇 ,  杨宗睿 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  刘鹏 ,  郭盼盼

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06T7/277 ,  G05D3/12 ,  G01C21/16 ,  G01B11/00 ,  A42B3/04

Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。

公开(公告)号：CN303670103S

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201530355315.3

申请日：2015-09-15

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Designer： 郭永红 ,  吴涛 ,  肖新航 ,  陶真 ,  李旭光 ,  赵东阳 ,  马超 ,  何挺 ,  杨泽勇 ,  赵勇 ,  王勇 ,  刘伏 ,  王已强 ,  樊利霞 ,  刘铁成

Abstract: 1、本外观设计产品的名称：车载显控终端。2、本外观设计产品的用途：用于军用轮式重卡、重汽等车辆或民用轮式车辆的中央显示及触控系统平台。3、本外观设计的设计要点：设计要点在立体图。4、最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5、省略视图：左视图与右视图对称，省略右视图。