适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法

    公开(公告)号:CN114370870B

    公开(公告)日:2024-04-12

    申请号:CN202210009783.4

    申请日:2022-01-05

    Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法,包括:持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果;选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果,按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果;根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差;相对偏差不超出偏差阈值范围,则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量,进行卡尔曼滤波器状态向量的更新;利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算,更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性,既保证有效的观测数据及时接入滤波器,又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。

    适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法

    公开(公告)号:CN114370870A

    公开(公告)日:2022-04-19

    申请号:CN202210009783.4

    申请日:2022-01-05

    Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法,包括:持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果;选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果,按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果;根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差;相对偏差不超出偏差阈值范围,则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量,进行卡尔曼滤波器状态向量的更新;利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算,更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性,既保证有效的观测数据及时接入滤波器,又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。

    一种模块化小微无人机飞行控制计算机

    公开(公告)号:CN218547329U

    公开(公告)日:2023-02-28

    申请号:CN202223179345.7

    申请日:2022-11-28

    Abstract: 本实用新型提供一种模块化小微无人机飞行控制计算机,属于计算机系统技术领域,解决了小微无人机飞行控制计算机系统运行不稳定、传感器的输出数据不可靠的技术问题。本实用新型的模块化小微无人机飞行控制计算机包括主机部件、减振支撑单元和底座安装单元;减振支撑单元两端分别模块化连接所述主机部件和底座安装单元;主机部件包括核心模块组件、接口模块组件和主机安装板;接口模块组件包括冗余设置多种插座的接口模块单元;主机部件中包括核心模块组件、接口模块组件和主机安装板;核心模块组件包括减振保温单元和温度补偿单元。本实用新型的模块化小微无人机飞行控制计算机能确保运行稳定性和传输数据可靠性,广泛适用于小微飞行器。

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