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公开(公告)号：CN114370870B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210009783.4
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法，包括：持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果；选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果，按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果；根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差；相对偏差不超出偏差阈值范围，则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量，进行卡尔曼滤波器状态向量的更新；利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算，更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性，既保证有效的观测数据及时接入滤波器，又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。
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公开(公告)号：CN114370870A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210009783.4
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法，包括：持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果；选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果，按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果；根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差；相对偏差不超出偏差阈值范围，则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量，进行卡尔曼滤波器状态向量的更新；利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算，更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性，既保证有效的观测数据及时接入滤波器，又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218839783U
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202223476798.6
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 石伟兴 , 刘培志 , 段晓瑜 , 周宏志 , 李科伟 , 汪安平 , 张国伟 , 许梦家 , 于沿 , 张威 , 徐玉国 , 保东晨 , 陈盟 , 仲少华 , 范馨予 , 查长流 , 朱志杰 , 杜乔 , 刘洋 , 刘勇 , 江奂舟 , 张妍
IPC: B64F1/00
Abstract: 本实用新型涉及无人机降落引导装置，属于无人机装备技术领域，解决了无人机降落位置不精确、降落后位置不稳固的问题。本实用新型的无人机降落引导装置包括降落平台部件、降落引导部件、降落支撑部件、旋转动力组件和钢丝；降落引导部件设置在降落平台部件的上部，降落支撑部件和旋转动力组件设置在降落平台部件的下部，钢丝连接旋转动力组和降落引导部件；降落平台部件包括降落平板和降落支架；降落平板和降落支架为正方形，且边界呈45°设置；降落平板设置在降落支架上部，中心重合；降落引导部件包括首尾相接、环绕设置的4个降落引导组件。无人机降落引导装置可精确引导无人机对中定位、降落和固定，结构简单，使用方便，适用性广泛。
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公开(公告)号：CN218751482U
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202223476741.6
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 于沿 , 周宏志 , 李科伟 , 许梦家 , 张国伟 , 汪安平 , 石伟兴 , 段晓瑜 , 张月 , 宋立辉 , 刘培志 , 张一凡 , 朱志杰 , 杜乔 , 李凯 , 樊双琳 , 熊云翔 , 马文雨 , 邱金刚 , 陆源 , 温少伦 , 马媛媛 , 赵明 , 王雅钰
IPC: B64U30/293 , B64C27/50
Abstract: 本实用新型涉及一种多旋翼无人机螺旋桨收放装置，属于无人机技术领域，解决了多旋翼无人机螺旋桨收放过程不同步、旋转不平衡的问题。本实用新型的多旋翼无人机螺旋桨收放装置包括桨毂座、桨毂头、螺旋桨连杆、螺旋桨定位套、螺旋桨定位柱、螺旋桨挥舞扭簧、连杆销轴和螺旋桨挥舞销轴；桨毂座和桨毂头通过螺旋桨挥舞销轴铰接，桨毂头和螺旋桨定位套通过螺旋桨连杆铰接；桨毂座的中心连接动力源部件的输出轴，螺旋桨定位柱连接动力源部件的输出轴；螺旋桨定位套活动连接螺旋桨定位柱。本实用新型的多旋翼无人机螺旋桨收放装置能实现无动力螺旋桨竖直收拢和自动打开，节约飞行动力，能自动化完成螺旋桨的收放。
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公开(公告)号：CN218547329U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202223179345.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型提供一种模块化小微无人机飞行控制计算机，属于计算机系统技术领域，解决了小微无人机飞行控制计算机系统运行不稳定、传感器的输出数据不可靠的技术问题。本实用新型的模块化小微无人机飞行控制计算机包括主机部件、减振支撑单元和底座安装单元；减振支撑单元两端分别模块化连接所述主机部件和底座安装单元；主机部件包括核心模块组件、接口模块组件和主机安装板；接口模块组件包括冗余设置多种插座的接口模块单元；主机部件中包括核心模块组件、接口模块组件和主机安装板；核心模块组件包括减振保温单元和温度补偿单元。本实用新型的模块化小微无人机飞行控制计算机能确保运行稳定性和传输数据可靠性，广泛适用于小微飞行器。
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公开(公告)号：CN305843477S
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201930560097.5
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：光纤信息交换箱。
2.本外观设计产品的用途：用于车载或舰载环境的光纤总线接入装置，可提供数据交换、网络远程配置及时钟同步等功能。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.请求保护的外观设计包含色彩。-
公开(公告)号：CN307896337S
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202230861313.1
申请日：2022-12-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Designer： 许梦家 , 周宏志 , 于沿 , 张国伟 , 金圣楠 , 李科伟 , 汪安平 , 石伟兴 , 崔倩楠 , 邱临锋 , 乞志刚 , 吴紫韵 , 王昱铭 , 张征 , 高巍 , 樊莹 , 肖新航 , 杜乔 , 朱志杰
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：多旋翼无人机。
2.本外观设计产品的用途：用作多旋翼无人机。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
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