适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法

    公开(公告)号:CN114370870A

    公开(公告)日:2022-04-19

    申请号:CN202210009783.4

    申请日:2022-01-05

    Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法,包括:持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果;选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果,按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果;根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差;相对偏差不超出偏差阈值范围,则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量,进行卡尔曼滤波器状态向量的更新;利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算,更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性,既保证有效的观测数据及时接入滤波器,又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。

    一种芯片温度稳定性控制方法
    5.
    发明公开

    公开(公告)号:CN119717935A

    公开(公告)日:2025-03-28

    申请号:CN202411753612.8

    申请日:2024-12-02

    Abstract: 本发明涉及一种芯片温度稳定性控制方法;该方法包括:获取芯片的温度与预设工作温度的差值;构建分数阶PID控制器,并基于调控时间和驱动功率分别构建多目标带约束适应度函数和单目标适应度函数;基于适应度函数,通过多目标自适应河马算法对分数阶PID控制器参数进行优化;多目标自适应河马算法通过种群分类,并对不同的种群分配对应的适应度函数以进行位置优化,实现对控制器参数的全局优化;利用参数优化后的分数阶PID控制器,基于芯片的温度与预设工作温度的差值生成控制参数;并基于控制参数对芯片加热到预设的工作温度,完成芯片温度稳定性控制。本发明解决了现有技术中的优化算法容易过早收敛、陷入局部最优等问题,提高了芯片温度稳定性控制效果。

    适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法

    公开(公告)号:CN114370870B

    公开(公告)日:2024-04-12

    申请号:CN202210009783.4

    申请日:2022-01-05

    Abstract: 本发明涉及一种适用于位姿测量卡尔曼滤波的滤波器更新信息筛选方法,包括:持续获取并存储带有时间戳信息的IMU测量数据、IMU解算结果和外部位姿观测结果;选取最新获取的和临近的两帧外部位姿观测结果,按照时间戳最接近再选取出两帧IMU解算结果;根据外部位姿观测结果和IMU解算结果求取相对偏差;相对偏差不超出偏差阈值范围,则将最新获取外部位姿观测结果作为外部观测量,进行卡尔曼滤波器状态向量的更新;利用更新的对应时刻的卡尔曼滤波器状态向量和该时刻之后已存储的IMU测量数据重新进行捷联惯导解算,更新位姿测量结果。本发明提升位姿测量结果准确性,既保证有效的观测数据及时接入滤波器,又避免不合理的观测数据对滤波器的破坏。

    一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统

    公开(公告)号:CN114383612B

    公开(公告)日:2024-04-12

    申请号:CN202210035732.9

    申请日:2022-01-05

    Abstract: 本发明涉及一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统,包括:测量单元,以及与测量单元连接的运动载具IMU、被测物体IMU和视觉单元;运动载具IMU和被测物体IMU用于获取运动载具和被测物体的运动信息;视觉单元用于获取被测物体相对于运动载具的视觉位姿数据;测量单元,接收运动载具和被测物体的运动信息,进行双IMU差分获得的载体坐标系下被测物体相对载体的惯性位姿数据;接收视觉位姿数据;并以视觉位姿数据为外部观测量对包括惯性位姿数据在内的状态数据进行卡尔曼滤波,输出滤波后的被测物体与运动载具的相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高,视觉测姿无累积误差的特性,实现高精度的位姿追踪。

    一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统

    公开(公告)号:CN114383612A

    公开(公告)日:2022-04-22

    申请号:CN202210035732.9

    申请日:2022-01-05

    Abstract: 本发明涉及一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统,包括:测量单元,以及与测量单元连接的运动载具IMU、被测物体IMU和视觉单元;运动载具IMU和被测物体IMU用于获取运动载具和被测物体的运动信息;视觉单元用于获取被测物体相对于运动载具的视觉位姿数据;测量单元,接收运动载具和被测物体的运动信息,进行双IMU差分获得的载体坐标系下被测物体相对载体的惯性位姿数据;接收视觉位姿数据;并以视觉位姿数据为外部观测量对包括惯性位姿数据在内的状态数据进行卡尔曼滤波,输出滤波后的被测物体与运动载具的相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高,视觉测姿无累积误差的特性,实现高精度的位姿追踪。

    用于电池管理系统的测试装置

    公开(公告)号:CN220961683U

    公开(公告)日:2024-05-14

    申请号:CN202322343042.2

    申请日:2023-08-30

    Abstract: 本实用新型涉及一种用于电池管理系统的测试装置,属于电池管理技术领域,解决了现有技术中电池管理系统的测试环境集成度低以及不稳定的问题。所述测试装置包括MCU处理电路、数据采集电路、IO控制电路、CAN通讯电路和串口数据传输电路:所述MCU处理电路与所述数据采集电路连接,所述数据采集电路与电池管理系统的IO接口连接;所述MCU处理电路还与所述IO控制电路连接,所述IO控制电路与电池管理系统的电源开关端口连接;所述MCU处理电路通过所述CAN通讯电路与电池管理系统进行通讯,并且通过所述串口数据传输电路与上位机进行通讯。实现了对电池管理系统的复杂测试且测试结果可信度高。

    一种压缩视频流解码及发送装置

    公开(公告)号:CN222192451U

    公开(公告)日:2024-12-17

    申请号:CN202323645072.5

    申请日:2023-12-29

    Abstract: 本实用新型涉及一种压缩视频流解码及发送装置,属于多媒体技术领域,解决现有技术中压缩视频流需显示终端本地解码进行显示高能耗高成本的问题。所述装置包括:光纤通道视频解码单元、网络交换机和多个光纤通道显示终端;所述光纤通道视频解码单元包括多个光纤通道视频解码模块;每个光纤通道视频解码模块均包括视频解码电路和FC控制器;所述视频解码电路通过以太网与网络交换机连接,所述FC控制器和所述显示终端通过光纤通道与网络交换机连接。实现了压缩视频流进行硬解码,降低能耗及节约成本,系统扩展灵活。

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