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公开(公告)号：CN110609566B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN114872059A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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公开(公告)号：CN112202383B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010852013.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差辨识单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差辨识单元、误差补偿单元，作为调节误差辨识和误差补偿的依据。误差辨识单元使用相关积分法构造的同频陷波器对谐波次数为N的旋转变压器测角误差进行精准辨识，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差辨识单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
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公开(公告)号：CN112109928B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010858025.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法，该捕获对接机构包括固定平台、平面缩放机构、三个连杆支链和三个末端抓捕手模块；三个连杆支链一端与固定平台通过虎克铰链铰接，能够相对于固定平台相互垂直的两个方向旋转，另一端与平面缩放机构一侧通过等效球关节连接，能够相对于平面缩放机构的三个方向旋转，平面缩放机构的另一侧连接末端抓捕手模块；实施抓捕前，平面缩放结构在一个平面内变形，改变末端抓捕手模块的相对位置关系，通过末端抓捕手模块对目标进行柔性捕获；完成捕获后，平面缩放机构再次变形，实现刚度锁紧，完成对目标的抓捕和对接。本发明解决了抓捕过程中角度、位置和抓捕目标大小适应性不强的问题。
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公开(公告)号：CN113487141A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110655097.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种多源信息聚类融合的轴承状态评估方法，基于正常产品的多源信息的特征参数进行聚类融合，根据聚类中心和安全裕度划定安全边界，根据待评估轴承特征参数集的超限概率判断是否存在故障，并可根据超限距离评判故障严重程度。该方法将轴承多个故障敏感参数聚类融合，避免了单一信息的局限性或诊断不稳定性，可显著提高故障诊断的准确率和可靠性，特别适用于识别空间轴承早期微弱故障，也可推广应用于其他地面旋转机械用轴承，具有重要的经济和社会价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111409876B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010275148.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于多自由度机构锁紧的工具箱装置。其中：安装面板用于与航天器固定连接，第一可展开支架和第二可展开支架的一端分别通过转动铰链与安装面板两侧相对位置进行连接，且连接部位设有扭簧，扭簧的一端固定连接在第一可展开支架和第二可展开支架的连接端，另一端连接在安装面板上；发射状态下，第一可展开支架的配合端和第二可展开支架的配合端采用一个火工品压紧在一起，两个可展开支架和安装面板抱紧多自由度机构，扭簧处于初始压缩状态；在轨展开时，火工品解锁，两个可展开支架在各自扭簧作用下旋转一定角度，实现分离释放，此时，第一弹簧卡座和第二弹簧卡座相对安装，用于将被锁紧多自由度机构的主板固定在安装面板上。
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公开(公告)号：CN112039244B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010808269.8
申请日：2020-08-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种精密支承的控制力矩陀螺框架转子组件及装配方法，该组件包括左密封罩、抽气嘴、右密封罩、滑动端连接板、框架、转子、电机和固紧端连接板。框架为由八块幅板构成的一体式八边形结构；转子位于框架内，转子的一端端面通过滑动端连接板与框架幅板的外端面相连，转子的另一端端面通过固紧端连接板与框架幅板的外端面相连，固紧端连接板的径向和轴向均为刚性连接，滑动端连接板的径向为刚性连接，轴向为弹性连接；转子在电机的驱动下连续旋转；左密封罩和右密封罩组合装配成一个密封空间，将框架固定在该密封空间内部；抽气嘴固紧于左密封罩上，用于将密封空间抽气成真空系统。本发明有效提高了框架支承精度。
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公开(公告)号：CN113212807A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110348506.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种微纳卫星用控制力矩陀螺框架转子组件，包括：旋转质量本体、第一角接触球轴承、第二角接触球轴承、第一轴承压盖、第二轴承压盖、预紧螺钉、框架、高速电机转子和高速电机定子；旋转质量本体、第一角接触球轴承、第二角接触球轴承、第一轴承压盖、第二轴承压盖和框架构成一个封闭力系，预紧螺钉通过轴承压盖对封闭力系施加预紧力。本发明的控制力矩陀螺框架转子组件减少了部件数量及联接环节，节省了组件的整体重量，同时减小风阻影响，缩短旋转质量本体到达标称转速的时间，实现控制力矩陀螺快速对外输出力矩的功能，解决了微纳卫星实现快速、大范围的姿态机动问题。
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公开(公告)号：CN113125073A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110430463.1
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M1/16
Abstract: 本发明涉及一种检控转子固连式磁悬浮旋转关节在线动平衡系统，包括：转子系统单元、磁悬浮控制单元、整周期旋转控制单元、恒值电流提取单元和校正质量解算单元；其中，磁悬浮控制单元悬浮转子系统，整周期旋转控制单元控制磁悬浮转子系统绕其几何轴稳定旋转。恒值电流提取单元从磁悬浮控制单元所获取的绕组电流中提取恒值电流成分。校正质量解算单元根据提取恒值电流成分解算平衡转子所需校正质量。
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公开(公告)号：CN113028973A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110220748.2
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01B7/16
Abstract: 一种密封空间轴孔微变形测量方法及系统，系统包括：真空泵、形变测量系统、安装基座、固支装置、探头支架、传感器探头和形变传感器。通过被测件固支方式的设计来模拟其在轨使用真实的连接方式；通过对控制力矩陀螺飞轮转子和安装基座之间所形成的密闭腔体内部进行抽气降压；通过设置在密闭腔体内部的传感器探头，直接对装配孔内壁变形进行测量；此外，本发明还利用抽真空前后的形变量及抽真空过程中形变量最大值，对测量数据的有效性性进行判断，选取不存在测量误差的测量电压确定形变量测量结果，测试结果更加真实可靠。
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