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公开(公告)号：CN119294068A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411334097.X
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 王英广 , 赵同爽 , 张国琪 , 陈志华 , 张鹏波 , 刘西全 , 周刚 , 杨磊 , 田兴 , 徐勤超 , 姚锐 , 李贵明 , 赵江涛 , 王晗 , 吴金涛 , 展毅 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 张春艳 , 杜金龙 , 白晓波 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 郑向琳
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种基于分布式磁悬浮飞轮轴向动量交换的定点吸振方法。其中，该方法包括：包括：建立包括转子沿轴向平动和绕轴向转动的磁悬浮转子动力学模型；根据磁悬浮转子动力学模型，确定磁悬浮飞轮群控制量模型；根据磁悬浮飞轮群控制量模型和星体动力学模型确定星体主动控制力和星体主动控制力矩；在星体主动控制力和星体主动控制力矩的约束下，确定磁悬浮飞轮群的力/力矩分配阵；根据磁悬浮飞轮群的力/力矩分配阵，确定各个飞轮的轴向振动力和力矩作用量；在磁悬浮转子动力学模型的基础上，根据各个飞轮的轴向振动力和力矩作用量，确定驱动电流以抑制振动。本发明的方案能够实现载荷精稳与超静性能。
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公开(公告)号：CN109687809B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811482358.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P29/024 , H02P6/16
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机霍尔传感器实时故障识别重构系统和方法，具体涉及一种无刷直流电机霍尔信号的实时故障识别、重构及故障保护方法，适用于各类高速(高速是指无刷直流电机启动后的运行状态)运行的无刷直流电机。本发明的方法可在无刷直流电机运转状态下，实时识别无刷直流电机霍尔传感器故障并完成霍尔信号重构。只要无刷直流电机霍尔信号有一相正确，即可重构出其他霍尔信号，保证高速电机正常工作；当霍尔信号全部故障时，可保证电机不发生过流现象，保证电机安全。相比传统的无刷直流电机控制方法，加入本发明的方法，可以大幅提高了无刷直流电机的驱动可靠性。
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公开(公告)号：CN106081168B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610363896.9
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺转子系统吸振阻尼装置，包括配重、阻尼单元和悬臂波片；悬臂波片顺序设置有悬臂端、波纹段和固紧端，悬臂端下部设有凹槽结构，可提供刚度的阻尼单元置于悬臂波片悬臂端的凹槽中，阻尼单元可带动悬臂波片同步振动；配重置于悬臂波片悬臂端的上部，螺栓将配重、悬臂波片、阻尼单元与控制力矩陀螺转子系统端盖连接，通过拧紧力矩调整阻尼单元的刚度；悬臂波片的波纹段底面与顶面分别贴合于控制力矩陀螺转子系统端盖及壳体，悬臂波片振动时与控制力矩陀螺转子系统端盖及壳体产生干摩擦。本发明与现有技术中引入柔性环节使系统振动模态增多相比，不会改变系统的振动模态，实现真正意义上的减振。
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公开(公告)号：CN106015454B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610499864.1
申请日：2016-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16F15/20 , F16F15/127 , F16F15/08
Abstract: 一种控制力矩陀螺复合减振装置，包括动力吸振器、金属橡胶隔振器，动力吸振器包括固紧配重块(1)、第一金属橡胶单元(3)、壳体(4)、壳体固紧螺钉(5)，金属橡胶隔振器包括套筒(10)、第二金属橡胶单元(11)、第三金属橡胶单元(11)、第四金属橡胶单元(12)。本发明复合减振装置通过在框架转子系统的减重槽上安装动力吸振器、在控制力矩陀螺机座的安装耳上安装金属橡胶隔振器，克服了整机隔振平台无法针对框架转子系统减振的缺陷、整机隔振平台将控制力矩陀螺安装在平台上导致整机重心升高的缺点，具有重量轻、体积小和结构简单的优点。
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公开(公告)号：CN107559371A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710801996.X
申请日：2017-09-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于磁流变技术的半主动隔振器，将磁流变液用于控制力矩陀螺、飞轮及载荷整机结构振动控制，可以实现半主动控制，可通过改变磁场来改变磁流体的阻尼及刚度，满足发射段抗力学环境要求和在轨段的振动隔离与抑制需求，体积小、重量轻、可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106556385B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201610916442.X
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C19/06
Abstract: 一种新型控制力矩陀螺框架组件结构，包括密封罩、框幅、密封罩垫块、框缘和外螺纹圆锥销。框幅用外螺纹圆锥销定位于框缘，框幅用螺钉固紧于框缘，用来支承高速转子，密封罩垫块用螺钉固紧于框缘，用来定位密封罩。本专利提出的新型框架组件结构，采用承力件和密封件分离的结构，由密封罩和框缘组成密封系统来承担框架组件的大气压差，框幅支承高速转子，高速轴系远离密封罩焊接面，能保证高速轴承的精确加载、降低整机功耗，消除焊接过程中瞬时高热量对高速轴系的影响，实现装配精度检测和高等级动平衡精度。
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公开(公告)号：CN106093456B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610402603.3
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01P3/48
Abstract: 本发明一种高速电机的高精度高鲁棒转速检测系统，包括硬预处理模块、软预处理模块和测速模块；硬预处理模块对霍尔信号在传输途径中产生的霍尔高频噪声进行去除，并对去噪后的霍尔信号进行边沿陡化后送至软预处理模块；软预处理模块消除输入进来的霍尔信号的高频大功率野值，得到处理后的霍尔信号；测速模块根据处理后的霍尔信号进行测速运算，得到转子转速。本发明实现了高速电机快速、高精度、高可靠的速度检测，非常适合应用于航天用高速电机的速度检测。
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公开(公告)号：CN106763474A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710150225.9
申请日：2017-03-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16F15/073
CPC classification number: F16F15/073
Abstract: 一种主被动一体化的全金属微振动控制装置，包括支撑杆、膜片弹簧等；支撑杆穿入第一外壳内筒，线圈支架通过支撑板固定安装在支撑杆另一端；音圈电机动子安装在线圈支架上，在音圈电机定子的内、外圈永磁体之间沿轴向平动；金属弹簧一端通过端盖固定安装在第二外壳与第一外壳接口处，另一端与限位套筒端部配合；限位套筒通过金属橡胶垫圈支撑于第二外壳内，金属弹簧通过端部的内螺纹与外部设备连接，并压紧限位套筒；膜片弹簧安装在支撑杆与第一外壳端盖之间、线圈支架与第一外壳端盖内壁之间、线圈支架的支撑板与金属弹簧的端盖之间。本发明能实现宽频段的微振动控制，提高了隔振器的隔振效果和对多种复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN105763119A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610248632.9
申请日：2016-04-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种CMG(控制力矩陀螺)框架永磁同步电机的高性能控制系统及控制方法，具体涉及一种CMG框架永磁同步电机转速精度和带宽的控制系统及控制方法，适用于包括控制力矩陀螺框架系统在内的各类基于永磁同步电机的高性能伺服系统。本发明的方法将滑模控制与转子磁场定向矢量控制方法相结合可提高系统对陀螺力矩、转子静不平衡等因素引入的非线性低频干扰力矩的抑制能力，提升框架转速控制性能和系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118707848A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410710110.0
申请日：2024-06-03
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦动力学模型补偿的控制力矩陀螺自抗扰控制方法，属于目标检测领域，首先建立了CMG的12自由度动力学模型，考虑了各种复杂因素对系统性能的影响。特别地，我们特别考虑了轴承的润滑效应和杆件的柔性影响，以及陀螺力矩的干扰。随后，我们将电机驱动与系统动态耦合，建立了CMG的机电耦合模型。在框架的控制方面，我们采用了自抗扰控制策略，通过动力学模型推导出的框架运动方程来设计控制器。此外，我们还将部分动态模型信息纳入控制器设计中，以提高控制精度和鲁棒性。这一技术方案的创新点在于充分考虑了CMG系统中各种复杂因素的影响，并结合了先进的自抗扰控制方法，从而实现了对框架运动的精准控制。
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