公开(公告)号：CN114872059B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202210389343.6

申请日：2022-04-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 周晓东 ,  张强 ,  李剑锋 ,  文闻 ,  赵靖超 ,  胡叶广 ,  李晓辉 ,  刘维惠 ,  吴纾婕 ,  孔源 ,  董明杰 ,  高卫青 ,  白瑞芬 ,  袁帅 ,  马海龙

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。

公开(公告)号：CN114872059A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210389343.6

申请日：2022-04-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 周晓东 ,  张强 ,  李剑锋 ,  文闻 ,  赵靖超 ,  胡叶广 ,  李晓辉 ,  刘维惠 ,  吴纾婕 ,  孔源 ,  董明杰 ,  高卫青 ,  白瑞芬 ,  袁帅 ,  马海龙

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。