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公开(公告)号：CN114872059B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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公开(公告)号：CN114872059A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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公开(公告)号：CN104075888B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410302467.1
申请日：2014-06-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种利用电噪声测量齿轮啮合侧隙的装置及方法，属于空间低速指向机构的测试技术领域。该装置将齿轮传动组件的固定部分作为直流电传输回路的一端，齿轮传动组件的转动部分作为直流电传输回路的另一端，通过采集齿轮传动时的电噪声数值来折算其啮合侧隙。该装置无需拆卸被测组件，可以推广至其他导体构成的齿轮传动组件，实现实时无损检测。目前，该装置已经应用于太阳帆板驱动机构的测试过程中。
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公开(公告)号：CN104075888A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410302467.1
申请日：2014-06-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种利用电噪声测量齿轮啮合侧隙的装置及方法，属于空间低速指向机构的测试技术领域。该装置将齿轮传动组件的固定部分作为直流电传输回路的一端，齿轮传动组件的转动部分作为直流电传输回路的另一端，通过采集齿轮传动时的电噪声数值来折算其啮合侧隙。该装置无需拆卸被测组件，可以推广至其他导体构成的齿轮传动组件，实现实时无损检测。目前，该装置已经应用于太阳帆板驱动机构的测试过程中。
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