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公开(公告)号：CN117207169A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310794453.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 初晓昱 , 文闻 , 李晓辉 , 周元子 , 张强 , 刘维惠 , 张子玉 , 杜金龙 , 赵同爽 , 秦小迎 , 郑翔 , 常江娟 , 金跃 , 董晨阳 , 张春艳
Abstract: 本发明公开了一种基于碟簧非稳切换的可重复锁紧机构，包括支承壳体、芯轴、电机组件、螺杆、滑块、螺母滑块、锥形卷簧、碟簧和自锁机构；本发明还公开了一种上述可重复锁紧机构的工作方法，包括电机组件驱动芯轴转动；滑块运动至与上螺杆配合的第一驱动位置，芯轴通过滑块驱动上螺杆转动；上螺杆带动上螺母滑块进行上下运动，实现对自锁机构A的锁紧或解锁；上螺杆带动上螺母滑块继续向下运动，锥形卷簧产生扭转变形后，螺母滑块向下推动滑块，使滑块运动至与下螺杆配合的第二驱动位置，芯轴通过滑块驱动下螺杆转动。本发明能够进行选择性锁定，进一步能够提高柔性臂的刚度。
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公开(公告)号：CN117110654A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310985656.2
申请日：2023-08-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种二维层状材料界面滑动电接触特性测试及分析方法、装置和存储介质，选取二维层状材料构建二维层状材料基底，利用原子力显微镜的导电探针进行二维层状材料完整无污染包覆，获得二维层状材料导电探针，并搭建导电探针与二维层状材料基底的界面间滑动电接触测量回路，利用该回路进行界面参数调整及输出参数测量，根据所得数据确定接触电阻关于其他界面参数的表征模型，实现对所选二维层状材料的界面滑动电接触特性分析。
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公开(公告)号：CN112255645B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010974462.9
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 用于航天器快速交会对接的地面测试时间系统建立方法，将时间系统基准建立在地面动力学仿真计算机上，并可以利用GPS接收机给出的秒脉冲和秒脉冲对应的整秒UTC时间对星上控制计算机时间进行校正。本发明既可以用于测试星上控制计算机时钟漂移对控制系统性能的影响，又可以通过利用GPS秒脉冲校时的方法实现星地时间同步。本发明解决了现有校时策略中当星上时间发生改变时，亦会对动力学时间产生影响的问题，且无需星地之间的校时串口，可以更为真实的反映出星上时间系统的在轨状态，保证了地面测试的真实性和有效性，提高了地面测试系统的精确程度。
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公开(公告)号：CN116252883A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310201036.5
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种小型轻量化全地形八足机器人，包括：机器人本体和腿部机构；腿部机构分别安装在机器人本体的左右两侧，每侧的腿部机构包括四足；单侧的腿部机构包括结构相同的四组连杆机构、支撑横梁、连接纵杆、曲轴；两组串联的连杆机构与另外两组串联的连杆机构反向对称安装在曲轴上；支撑横梁支撑四组连接机构；连接纵杆分别安装在支撑横梁的端部，连接纵杆作为转轴，将四组连杆机构和支撑横梁连接至机器人本体的箱体上；安装在机器人本体中的电机驱动曲轴，曲轴驱动四组连杆机构运动。本发明具有越障等全地形适应能力，可应用于极端地形的勘测和侦察等任务。
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公开(公告)号：CN113220011B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110335242.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种微型CMG组合体模块及组合体模块控制系统，CMG组合体模块包括N个依次拼装的CMG组合体，属于同一个CMG组合体中的两个控制力矩陀螺的框架轴Z指向相同；两相邻CMG组合体中的控制力矩陀螺框架轴指向正交；且相邻CMG组合体中的控制力矩陀螺构成的平面互相平行。组合体模块控制系统包括：飞轮电机控制模块、框架电机控制模块和控制单元；每个CMG组合体均设置有对应的飞轮电机控制模块、框架电机控制模块和控制单元。本发明针对微纳卫星快速设计，快速集成的需求，通过机电一体化设计，单模块可实现微纳卫星单轴姿态机动，通过双模块组合可实现整星三轴机动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113188719B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110432064.9
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M1/38
Abstract: 本发明涉及一种检控定子固连式磁悬浮旋转关节在线动平衡系统，主要包整周期旋转控制单元、转子系统单元、磁悬浮控制单元、同频电流提取单元、校正质量解算单元和自对中控制单元。整周期旋转控制单元构造出与转子同步的正弦信号和余弦信号，提供给自对中控制单元和同频电流提取单元，同时控制转子系统单元中的转子稳定旋转；磁悬浮控制单元控制转子系统单元中的转子稳定悬浮；自对中控制单元控制转子系统单元中的转子悬浮中心为其几何轴，对转子四个径向通道进行自对中控制；同频电流提取单元提取转子系统单元中的磁轴承绕组中与转子同频的电流成分，即绕组同频电流成分，校正质量解算单元根据绕组同频电流成分解算平衡转子所需校正量。
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公开(公告)号：CN114718988A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210345609.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16F15/127 , F16F15/12
Abstract: 本发明一种基于挠性框体的卫星飞轮隔振器，上板和下板的边缘通过多个周向均布的连接板连接；阻尼单元的两端分别连接上板和下板。本发明设计了挠性框体以替代传统开槽弹簧作为刚度元件，实现了飞轮隔振器轻小型和紧凑型结构改进，而且通过采用三类不同刚度的阻尼元件构成阻尼单元，既能够在发射段抵抗大冲击载荷，保证飞轮轴系等关键部件不受损伤，又可以有效隔离飞轮在轨工作时传递至航天器平台的振动，起到双向隔振的作用，为航天器平台高精度、高稳定度指标的实现提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN111504285B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010408032.0
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 刘继奎 , 张强 , 张述卿 , 郭超勇 , 叶壮 , 朱林林 , 马婷婷 , 蒋俊 , 李睿 , 初海彬 , 张猛 , 孟令通 , 王斌 , 李晓辉 , 于国庆 , 张可 , 王友平 , 屈强 , 刘雪鹏 , 刘巍 , 李臣 , 李兴光 , 李光 , 李学 , 李剑 , 郝延荟 , 丁志南 , 种朝方 , 张彬 , 肖杰 , 刘兰英
Abstract: 本发明公开了一种经纬仪式激光粗指向机构，包括：俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件分别安装在U型框架的两个侧壁上，方位轴组件穿过U型框架的底面安装；载荷两端分别与俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件连接；俯仰轴锁紧臂的两端分别与载荷和俯仰轴锁紧释放装置连接；停靠电磁铁的线圈部分和衔铁部分分别与俯仰轴锁紧释放装置和俯仰轴锁紧臂连接；方位轴锁紧臂的两端分别与U型框架方位轴锁紧释放装置连接；光路组件设置在俯仰辅助支撑组件外侧。本发明解决了传统的射频天线转台通讯装置存在的数据传输速率低、跟踪精度低、远距离通讯质量差、响应速度慢、跟踪带宽低、信号能量耗散多、空间尺寸较大和运输发射成本高等问题。
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公开(公告)号：CN111521133B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010409046.4
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，方位轴壳体固定连接在航天器上，方位轴主轴位于方位轴壳体内部，能够相对于方位轴壳体旋转；所述双轴连接镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装方位反射镜，方位反射镜位于与方位轴主轴中心轴线呈45度的斜面上；方位轴主轴与双轴连接镜筒的一端固定连接，带动双轴连接镜筒一起相对于方位轴壳体旋转；俯仰轴组件包括俯仰轴壳体和俯仰轴主轴，双轴连接镜筒的另一端与俯仰轴壳体固定连接，俯仰轴主轴位于俯仰轴壳体内部，能够相对于俯仰轴壳体旋转，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接，带动输出镜筒相对于俯仰轴壳体旋转；所述方位轴壳体和方位轴主轴之间设有导电环，用于实现旋转电传输。
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公开(公告)号：CN113054877A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110036072.1
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统，伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。谐波扰动力矩评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的扰动力矩谐波次数N传送给谐波扰动力矩辨识单元、谐波扰动力矩抑制单元，作为谐波扰动力矩辨识和抑制的依据。谐波扰动力矩辨识单元使用相关积分法构造的特征频率观测器对谐波次数为N的扰动力矩进行精准辨识，得到谐波扰动力矩正弦量和谐波扰动力矩余弦量。谐波扰动力矩抑制单元根据谐波扰动力矩辨识单元得到的谐波扰动力矩正弦量和余弦量重构电机磁场不均匀性，并对电机不均匀磁场进行补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩。
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