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公开(公告)号：CN117242958B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311524291.X
申请日：2023-11-16
Applicant: 龙门实验室
IPC: A01C11/02
Abstract: 一种适用于温室的移栽机器人，包括行走装置和栽植装置，行走装置包括底盘、安装底盘上的驱动组件以及设置在底盘两侧的若干个行走足模块，在每一个所述行走足模块上均安装有随同该行走足模块同步移动的栽植装置；驱动组件设有一个行走电机，行走电机通过传动组件以及两个相互独立的电磁离合器将动力输出至两传动轴上，在任意一个电磁离合器接通状态下，对应的传动轴通过其上的传动齿轮将动力输出至与其相连的行走足模块；通过多足机器人以三角步态前进，能够同时完成两行多株的移栽，相比单栽植器的移栽机作业效率大大提高；本发明通过折叠轮实现步行状态与轮式移动的状态切换，可以做到无须转向而跨垄，避免了在温室狭窄空间转向困难的问题。
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公开(公告)号：CN119111285A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411334636.X
申请日：2024-09-24
Applicant: 龙门实验室
IPC: A01G9/08
Abstract: 本发明提供了一种可分选的移栽装置，该移栽装置包括控制器、支撑机构、用于抓取钵苗的取苗机械手、用于将取苗机械手移至目标位置的移动机构、用于拍摄取苗机械手所抓取钵苗图片的机器视觉系统、用于将抓取劣质苗的取苗机械手后移的分选机械手、用于将分选后剩余的取苗机械手汇聚一处的汇集机构、用于将取苗机械手复位的复位机构。取苗机械手上设有调角组件和调距组件，通过旋转调角组件能够使取苗机械手卡装于滑轨上或与滑轨分离，通过相邻两个取苗机械手中调距组件的磁吸作用能够调整两者的间距。通过该移栽装置能够将抓取到劣质苗或空苗的取苗机械手后移，只保留抓取到健康苗的取苗机械手进行栽植作业，能够改善栽植作业的效果，提高移栽质量。
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公开(公告)号：CN117242958A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311524291.X
申请日：2023-11-16
Applicant: 龙门实验室
IPC: A01C11/02
Abstract: 一种适用于温室的移栽机器人，包括行走装置和栽植装置，行走装置包括底盘、安装底盘上的驱动组件以及设置在底盘两侧的若干个行走足模块，在每一个所述行走足模块上均安装有随同该行走足模块同步移动的栽植装置；驱动组件设有一个行走电机，行走电机通过传动组件以及两个相互独立的电磁离合器将动力输出至两传动轴上，在任意一个电磁离合器接通状态下，对应的传动轴通过其上的传动齿轮将动力输出至与其相连的行走足模块；通过多足机器人以三角步态前进，能够同时完成两行多株的移栽，相比单栽植器的移栽机作业效率大大提高；本发明通过折叠轮实现步行状态与轮式移动的状态切换，可以做到无须转向而跨垄，避免了在温室狭窄空间转向困难的问题。
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公开(公告)号：CN117028410A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310336930.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 龙门实验室
Abstract: 一种金属直线滑动轴承，包括用于套设在被支撑轴外侧的轴承套，轴承套的内孔上开设有一组或多组限位槽，用于安装一组或多组承重旋转杆，同一组的多个限位槽沿轴承套的周向均匀间隔分布，不同组的限位槽沿轴承套的轴向间隔分布，承重旋转杆的轴线与轴承套的轴线相互垂直，承重旋转杆能够在限位槽内绕自身轴线自由转动，所有承重旋转杆均与被支撑轴接触并相切，当被支撑轴在轴承套内进行轴向运动时，承重旋转杆能够在被支撑轴的表面滚动，从而减少轴向运动的阻力，实现直线轴承支撑机械旋转体、降低部件之间的摩擦的作用，能够降低直线轴承整体的体积与质量，降低精度要求和加工难度，简化直线轴承的结构，并降低制造成本。
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公开(公告)号：CN119450388A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411201571.1
申请日：2024-08-29
Inventor： 张高远 , 王鹏飞 , 王伟光 , 穆昱 , 肖利强 , 李奕玮 , 李兴旺 , 冀保峰 , 韩瑽琤 , 何晓东 , 孙力帆 , 王东署 , 张冀 , 张平 , 陶发展 , 王楠 , 陈韵然 , 张晓辉 , 文红 , 唐杰 , 宋欢欢
Abstract: 本发明涉及一种无线传感网络及无线传感网络的随机共振增强方法，属于无线通信技术领域。本发明在每个传输链路的最后一个中继节点到融合中心之间均增加一个二进制非对称信道来引入随机共振，对最后一个中继节点传输给融合中心的信息进行翻转，即接收到的信息0全部翻转为1和信息1全部翻转为0，这样就可以提高融合中心接收值的准确性。可见本发明通过利用噪声与信号之间的共振效应，在信号与噪声之间寻找一种平衡，提高了信号的检测性，进而提高了无线传感网络传输的可靠性，并使得无线传感网络更具鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118514776A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410986961.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 龙门实验室
IPC: B62D55/084 , B62D55/112 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种三角履带行走机构、可调平车辆及调平方法，所述行走机构，包括围绕在三个行走轮外侧的行走履带；三个所述行走轮呈三角形排布，其中两个在下方分别作为驱动轮和随动轮，另一个在上方作为支撑轮；所述驱动轮连接有驱动装置，用于驱使所述行走履带循环转动而使所述三角履带行走机构行走；每个所述行走轮中心连接一个可独立伸缩的液压油缸，三个所述液压油缸的末端铰接于所述三角履带机构的中心处，用于三个所述行走轮的位置均可调整。本发明可使车辆的自身重心降低，且具备车体自动全角度调平的能力；从而，降低在丘陵山地作业的车辆倾覆的风险，提高安全性，适合在山地丘陵实际推广使用。
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公开(公告)号：CN119603648A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411541072.7
申请日：2024-10-31
Inventor： 张高远 , 王鹏飞 , 冀保峰 , 肖利强 , 孙力帆 , 王新勇 , 杨春雷 , 宋璐 , 陈韵然 , 王伟光 , 穆昱 , 李奕玮 , 张冀 , 张平 , 王欢 , 张雷鸣 , 吴景艳 , 李兴旺 , 韩瑽琤 , 文红 , 唐杰 , 宋欢欢
IPC: H04W4/38 , H04W12/122 , H04W12/121 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及一种多跳多中继无线传感器网络的最优拜占庭数据攻击方法，属于无线通信技术领域。本发明通过分析时变信道的特性以及多跳多中继无线传感器网络的结构，找到了使二进制信道中平均互信息量为零的条件，即传感器节点的判决结果的翻转概率αi与βi之和为1，该条件能够使信道传输质量最差。因此，本发明通过控制拜占庭节点的攻击概率，使传感器节点的判决结果的翻转概率αi与βi之和为1，实现了最优拜占庭数据攻击，为研究传感器数据可靠传输具有重要重要的理论和实际意义。
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公开(公告)号：CN118514776B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410986961.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 龙门实验室
IPC: B62D55/084 , B62D55/112 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种三角履带行走机构、可调平车辆及调平方法，所述行走机构，包括围绕在三个行走轮外侧的行走履带；三个所述行走轮呈三角形排布，其中两个在下方分别作为驱动轮和随动轮，另一个在上方作为支撑轮；所述驱动轮连接有驱动装置，用于驱使所述行走履带循环转动而使所述三角履带行走机构行走；每个所述行走轮中心连接一个可独立伸缩的液压油缸，三个所述液压油缸的末端铰接于所述三角履带机构的中心处，用于三个所述行走轮的位置均可调整。本发明可使车辆的自身重心降低，且具备车体自动全角度调平的能力；从而，降低在丘陵山地作业的车辆倾覆的风险，提高安全性，适合在山地丘陵实际推广使用。
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公开(公告)号：CN118176912A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410498666.8
申请日：2024-04-24
Applicant: 龙门实验室
Abstract: 本发明提供了一种根茎类作物收获机喂入量检测系统及方法，该检测方法先测量升运筛前端处的物料厚度、传动轴的扭矩和升运筛的运动速度，并将测量结果传送至车载计算机，车载计算机对升运筛两端处的物料厚度、传动轴的扭矩以及升运筛的运动速度信息进行数据处理，获取根茎类作物收获机的当前喂入量。本发明通过对升运筛下方传动轴扭矩的采集，可间接检测物料喂入量的变化情况，从而实现收获过程中物料喂入量的实时检测及后续控制，保证收获质量。
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公开(公告)号：CN117651257A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311614441.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 龙门实验室
Inventor： 张高远 , 陈开 , 肖利强 , 冀保峰 , 姚珊 , 余洋 , 文红 , 唐杰 , 李兴旺 , 宋欢欢 , 李永恩 , 王鹏飞 , 何晓东 , 孙力帆 , 张冀 , 张平 , 陈韵然 , 陶发展 , 王楠 , 齐文涛 , 刘显杰 , 陈婉齐 , 帅欣琦 , 袁凯凯
Abstract: 本发明属于无线通信技术领域，具体涉及一种基于空中计算的分布式多传感器检测融合方法。首先，二进制信源信息被I个本地传感器独立观测到并进行判决后，每个本地传感器的判决结果分别由若干中继节点转发，转发后I条中继传输链路的接收信号在二进制加多址接入信道上经过空中计算达到融合中心；然后，融合中心根据空中计算结果，基于对数似然比准则提取出判决度量值，进而根据判决度量值确定最终的判决结果。本发明在最后一个中继节点和融合中心之间使用二进制加多址接入信道，故无论有多少路传感器感知数据，都可以一次性接入，信道所消耗的资源不会随着本地传感器数量的增大而增大，相较于现有技术中方式减轻了信道接入压力。
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