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公开(公告)号：CN118033580A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410164974.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G06F17/18 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种车内二排占位检测模型的训练方法及系统，方法包括：获取占位状态及样本雷达数据；对其中的每帧数据进行距离维FFT，得到原始距离数据；用两个算法进行测角计算得到每帧的第一能量谱和第二能量谱；将任意相邻两帧的第一能量谱相减，得到多个动态能量谱；将动态能量谱和第二能量谱划分为多个区域，计算各区域的动态能量最大值均值、动态能量和均值、动态能量和均值的差值、动态能量和均值占比、第二能量最大值均值、第二能量和均值、第二能量和均值的差值、第二能量和均值，以其为样本，占位状态为标签，对神经网络模型进行训练。本发明的车内二排占位检测模型的训练方法及系统，可提高占位检测的准确率。
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公开(公告)号：CN112946582B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110362838.5
申请日：2021-04-02
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/03 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供了一种基于车载MIMO雷达的天线阵列，其通过执行以下步骤来实现得到：S1：确定约束条件，通过穷举的搜索方法，确定满足车载MIMO雷达的约束条件的所有MIMO收发阵列，并从中找到最优的MIMO阵列布局；S2，确定车载MIMO雷达的天线布局和天线图形结构；S3，根据车载MIMO雷达的天线布局和图形结构实现出基于车载MIMO雷达的天线阵列。本发明还提供了相应的使用方法。本发明的基于车载MIMO雷达的天线阵列能够在提高实际阵元数设计自由度和雷达探测探测距离的同时，改善角度测量精度。
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公开(公告)号：CN116935344A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310877696.5
申请日：2023-07-17
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种道路边界多边形轮廓构建方法及系统，方法包括：将当前帧和多个相邻历史帧在当前帧的车身坐标系下的点云数据进行融合，得到预设范围内的融合后的点云数据；根据预先训练的道路边界语义分割模型得到概率特征图；根据概率特征图得到类别特征图；根据类别特征图获得各语义类别的像素集；判断分岔边界的像素集是否为空集；若是，拟合得到第一道路左边界曲线和第一道路右边界曲线，并得到封闭的多边形轮廓；若否，将预设范围分为直线段道路、分岔左段道路和分岔右段道路，并获取每一段道路的封闭的多边形轮廓或者获取分岔左段道路和分岔右段道路中的一个以及直线道路的封闭的多边形轮廓。
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公开(公告)号：CN109425850B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201711236367.3
申请日：2017-11-30
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/02
Abstract: 本发明提供一种毫米波雷达的密封组件，包括壳体和塞子，壳体具有腔体和气孔，腔体自壳体的外部空间向壳体的内部空间延伸，气孔连通腔体和壳体的内部空间；塞子具有密封部和弹性的功能部，功能部自密封部开始延伸并形成为口袋状，密封部沿功能部的开口形成环形结构，功能部上设置有至少两个相对分布的防水透气膜，密封部和功能部安装于腔体内，密封部同壳体贴合成一体，功能部与腔体的内壁之间具有间隙，间隙通过气孔与壳体的内部空间连通。本发明能够有效的增加防水透气的面积，同时能保持良好的耐振动性能，提升车载雷达装置防尘防水透气能力。
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公开(公告)号：CN111638508B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010512804.5
申请日：2020-06-08
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于高效速度解模糊的汽车毫米波雷达波形设计方法，包括：设定系统周期，并设定多种雷达波形的参数；对雷达目标在多个连续系统周期内交替发射多种雷达波形的信号，且每一系统周期内只发射一种雷达波形的信号；在每个系统周期，对雷达波形进行ADC采样；对其进行信号处理，以获得当前雷达目标的信息列表，并其记录到存储器中；根据当前和之前N个系统周期的雷达目标的信息列表进行速度解模糊，N≤M‑1；进行目标信息的校对；更新校对通过的雷达目标的速度信息。本发明的雷达波形设计方法每个系统周期只发射一种波形，以有效缩短系统波形的发射时间，减少整个雷达系统的更新周期；且减少所需的存储容量，降低解模糊出错的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111308460B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010160712.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：获取稳定航迹集和传感器量测，采用传感器量测来与航迹关联并更新；根据关联情况，将航迹分为待维持的航迹和待终止的航迹；根据量测来源类型来标记航迹，根据标记设置相应的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决。本发明利用航迹量测来源类型设置不同的目标置信度终止阈值，且包括未关联次数判决、目标置信度判决两个判决环节，终止效率高、工程实现简单，较为有效地解决了前视摄像头、前向毫米波雷达组合的多传感器系统航迹终止工程应用问题。
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公开(公告)号：CN112985834B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110208649.2
申请日：2021-02-24
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种用于ADAS整车测试的标线的实时投射装置，包括安装于主车的车顶的光源和投射装置，以及与投射装置通信连接的控制电脑；投射装置设于光源的后方，其具有不透光区和透光区，设置为接收光源的光线，使得照射到不透光区的光线被遮挡且照射到透光区的光线透过；每个投射装置包括一扁平长方体的透明的腔体、填充于腔体中的黑色液体、插设于腔体中的多个透明的投射杆、步进电机与控制器。本发明的装置基于光源和投射装置来将标线投射到地面，装置简单且成本较低，同时标线的横向/纵向距离都可以及时调整，方便快捷；同时，可以直观观测测试效果，从而更好的完成测试，快速直观地验证BSD/DOW/RCTA功能是否工作正常。
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公开(公告)号：CN106443607B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201610937937.0
申请日：2016-10-25
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种车载雷达数据处理算法验证系统，包括雷达传感器、摄像装置、车身信息采集装置、主控计算机和显示设备，主控计算机包括帧同步器、数据存储模块、数据回放模块、数据处理算法模块及数据显示模块，帧同步器采集原始中频回波数据、目标跟踪数据、视频数据和车身数据，并将采集到的各路数据同步存储至数据存储模块；数据回放模块对存储的各路数据进行同步读取，并将读取到的数据传送至数据处理算法模块和数据显示模块；数据处理算法模块接收到同步的各路数据后对雷达数据处理算法进行非实时验证，同时将验证结果及算法中间过程数据输出至数据显示模块。本发明能在实验室内重复利用外场采集到的数据对雷达数据处理算法进行非实时验证。
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公开(公告)号：CN114545385A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210152602.3
申请日：2022-02-18
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，包括：步骤S1，车载前视摄像头采集车辆前方图像，输出摄像头目标信息，若摄像头目标的类型为卡车，进行步骤S2，否则，结束流程；步骤S2，寻找初始雷达目标，输出初始雷达目标信息；步骤S3，区分初始雷达目标中的主目标和分裂目标，若初始雷达目标中不包括分裂目标，获取主目标信息作为最终雷达目标信息，进行步骤S5；若初始雷达目标中包括分裂目标，进入步骤S4；步骤S4，分别获取主目标信息和分裂目标信息，并获取最终雷达目标信息；步骤S5，利用融合算法获取融合目标。本发明能够使ADAS系统能够提前进入加速模式或者制动模式，进而使各个功能够更加平滑舒适地执行。
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公开(公告)号：CN108344997B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201810037941.0
申请日：2018-01-16
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S13/931
Abstract: 本发明涉及一种基于点迹特征的道路护栏快速检测方法，其包括：步骤S1，静止点检测；步骤S2，投影；步骤S3，排序；步骤S4，梯度计算；步骤S5，划分；步骤S6，护栏判定点集合的数字特征计算；步骤S7，护栏点检验；以及步骤S8，护栏标注区域计算。本发明实现逻辑简洁清晰，算法复杂度低，便于工程实现，并且在一般道路上，护栏检测概率高鲁棒性强。
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