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公开(公告)号：CN111634290B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010439915.8
申请日：2020-05-22
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种高级驾驶辅助的前向融合系统，包括依次连接的车载TBOX、摄像头和雷达；TBOX接收路侧信息并传输；摄像头和雷达均包括目标检测模块、融合模块和功能模块，目标检测模块检测得到相应的目标信息；摄像头和雷达融合模块分别对所对应的车载目标信息和路侧目标信息融合，随后将其与路侧地图信息或其他目标信息结合；功能模块分别根据对应融合模块的融合信息和车身信息等来实现不同的ADAS功能。本发明还提供前向融合方法。本发明的高级驾驶辅助的前向融合系统采用车载信息和路侧信息融合针对车载信息和路侧信息分别采用不同的策略在雷达ECU和/或摄像头ECU中进行融合以及实现不同的ADAS功能，可达到最小的时间延迟。
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公开(公告)号：CN111308460A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010160712.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：获取稳定航迹集和传感器量测，采用传感器量测来与航迹关联并更新；根据关联情况，将航迹分为待维持的航迹和待终止的航迹；根据量测来源类型来标记航迹，根据标记设置相应的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决。本发明利用航迹量测来源类型设置不同的目标置信度终止阈值，且包括未关联次数判决、目标置信度判决两个判决环节，终止效率高、工程实现简单，较为有效地解决了前视摄像头、前向毫米波雷达组合的多传感器系统航迹终止工程应用问题。
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公开(公告)号：CN107480592A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710568932.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种多车道检测方法及跟踪方法，该检测方法包括：并确定图像中的侯选区域，而后利用单车道线检测方法检测侯选区域中车辆的左、右侧第一条车道线；在消失点正下方选一选定点，过该选定点作一水平线，该水平线与左、右侧第一条车道线分别相交于一第一交点和一第二交点；判断车辆的左、右侧是否存在相邻车道，若左、右侧存在相邻车道，则确定左、右侧第二条车道线的各侯选直线，且计算第一、二交点与左、右侧第二条车道线的各侯选直线之间的距离，并将距离在预定范围内的各侯选直线组成左、右侧第二条车道线的直线簇，而后根据该直线簇中的各条直线拟合左、右侧第二条车道线。本发明能够简单快速地定位车道线，计算复杂度低，有效性高。
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公开(公告)号：CN114537388A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210166106.3
申请日：2022-02-23
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，其具有一个融合系统，该融合系统包括摄像头和雷达，所述摄像头包括摄像头目标探测模块，所述雷达具有微控制器，雷达包括雷达目标探测模块、融合算法模块；AEB功能模块和LKA功能模块中的每一个与所述融合系统连接，或者位于所述雷达中。本发明的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统的雷达的微控制器内设有供各种功能模块集成的存储空间，从而能够提供商用车融合系统中的不同系统方案，在商用车的横向和纵向功能控制器常常由执行器的供应商提供的情况下，可以根据需求灵活配置。
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公开(公告)号：CN107451539B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710569006.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车道偏离预警方法及系统，其中该方法包括以下步骤：S1，获取车道图像，并根据预测的车道线在车道图像中选取感兴趣区域进行预处理；S2，对经过预处理的车道图像进行边缘检测，以得到车道边缘图像；S3，根据得到的车道边缘图像提取车道侯选线；S4，根据提取的车道侯选线拟合车道线；S5，检测拟合的车道线在车道图像底部的位置以及车辆在车道图像底部的位置，若两个位置之间的距离大于预定阈值，则根据当前车辆参数以及所述步骤S4中拟合的车道线预测下一时刻的车道线，而后返回步骤S1，否则发出一车道偏离预警信号。本发明可靠性高、计算复杂度低，能够准确、有效地判断车辆行驶时是否偏离车道，提高了行车安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111308459A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010159075.X
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器特性和量测来源的多传感器航迹起始方法，包括：获取传感器量测，将传感器量测与稳定航迹进行数据关联，选取与稳定航迹不关联的传感器量测作为孤立量测并建立航迹头；在当前时刻及其后的N个时刻获取多个传感器量测并逐次更新航迹头；统计传感器量测的量测来源类型，根据量测来源类型标记所述航迹头；基于雷达和摄像头的探测特性，将多传感器视野区域按类型划分，结合标记结果，根据传感器探测特性确定航迹头落入的多传感器视野区域的类型，执行相应起始步骤。本发明以M/N逻辑法为基础，利用了传感器探测特性和量测来源类型，起始效率高、耗时短，软件算法实现简单，解决了多传感器系统的航迹起始问题。
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公开(公告)号：CN111634290A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010439915.8
申请日：2020-05-22
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种高级驾驶辅助的前向融合系统，包括依次连接的车载TBOX、摄像头和雷达；TBOX接收路侧信息并传输；摄像头和雷达均包括目标检测模块、融合模块和功能模块，目标检测模块检测得到相应的目标信息；摄像头和雷达融合模块分别对所对应的车载目标信息和路侧目标信息融合，随后将其与路侧地图信息或其他目标信息结合；功能模块分别根据对应融合模块的融合信息和车身信息等来实现不同的ADAS功能。本发明还提供前向融合方法。本发明的高级驾驶辅助的前向融合系统采用车载信息和路侧信息融合针对车载信息和路侧信息分别采用不同的策略在雷达ECU和/或摄像头ECU中进行融合以及实现不同的ADAS功能，可达到最小的时间延迟。
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公开(公告)号：CN109649384B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910117935.0
申请日：2019-02-15
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种泊车辅助方法，包括：利用摄像头在线实时采集图像数据，对图像数据校正，生成俯瞰图，对其分割；采用直线检测算法检测出所有直线；采用排除算法除去不合条件的直线，得到车位角点，排除算法包括对直线的所有交点进行交点邻域二值化水平、垂直梯度计算，并判断其是否均大于第二阈值；根据车位角点得到车位数据；获取车速、车辆位姿和坐标信息，结合车位与车辆的相对位置关系，计算车位的世界坐标，根据其进行路径规划，并进入泊车模式。本发明通过在车辆泊车过程中，利用图像处理算法对车位进行实时校正，实现高精度高成功率的泊车辅助功能；此外，由于采用新的车位检测算法，从而能够有效减小车位的误检测。
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公开(公告)号：CN107480592B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710568932.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种多车道检测方法及跟踪方法，该检测方法包括：并确定图像中的侯选区域，而后利用单车道线检测方法检测侯选区域中车辆的左、右侧第一条车道线；在消失点正下方选一选定点，过该选定点作一水平线，该水平线与左、右侧第一条车道线分别相交于一第一交点和一第二交点；判断车辆的左、右侧是否存在相邻车道，若左、右侧存在相邻车道，则确定左、右侧第二条车道线的各侯选直线，且计算第一、二交点与左、右侧第二条车道线的各侯选直线之间的距离，并将距离在预定范围内的各侯选直线组成左、右侧第二条车道线的直线簇，而后根据该直线簇中的各条直线拟合左、右侧第二条车道线。本发明能够简单快速地定位车道线，计算复杂度低，有效性高。
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公开(公告)号：CN108036794A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711187081.0
申请日：2017-11-24
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高精度地图生成系统及方法，其中，系统包括：一数据采集模块，其根据DGPS系统提供的车辆DGPS数据以及摄像头提供的车辆前方道路场景的图像数据，获取车辆行驶轨迹上各个轨迹点的行驶数据以及分布在道路中心线上的轨迹点的平面xy坐标；一与所述数据采集模块连接的数据处理模块，其根据所述各个轨迹点的行驶数据以及所述分布在道路中心线上的轨迹点的平面xy坐标生成道路中心线，并根据所述道路中心线生成道路拓扑关系，以获取整个地图的结构信息；以及一与所述数据处理模块连接的地图显示模块。本发明通过将上述通过摄像头获取的图像信息和DGPS信息进行融合，从而实现了用低成本方案生成高精度地图的目的。
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