公开(公告)号：CN119199773A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411344679.6

申请日：2024-09-25

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 王攀达 ,  孙凤杰 ,  王华锋

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明提供一种车门避障雷达的定位及模拟验证装置，包括底座、相对于底座可转动的竖直旋转轴、用于驱动竖直旋转轴转动的旋转驱动装置、可松脱地紧固安装在竖直旋转轴上的横杆、和可松脱地紧固安装在横杆上的两轴式角度盘，雷达安装在两轴式角度盘的安装面上；横杆用于模拟车门，竖直旋转轴用于模拟车门转轴，两轴式角度盘用于模拟雷达的姿态调节，雷达用于探测得到车门扫掠区域内的障碍物位置。本发明还提供相应的方法。本发明的装置模拟雷达安装在整车上的位置及角度姿态，并通过旋转驱动装置模拟实际开门过程以进行功能验证，从而实现在早期阶段，脱离实车对雷达产品进行数据采集，功能验证等开发工作，大大缩短产品开发周期。

公开(公告)号：CN118897279A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411033499.6

申请日：2024-07-30

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 栾福强 ,  王俊男 ,  刘诗萌 ,  张将红 ,  于飞 ,  王栋杰 ,  惠雨晨 ,  李佳

IPC: G01S7/497 ,  G01S7/48 ,  G01S17/894 ,  G06T7/80 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明提供一种激光雷达的点云延时误差补偿方法，包括：利用待校正雷达对第一标定物采集以得到灰度图，通过灰度图确定其内参；得到每个特征点在灰度图中的二维坐标和在点云信息中的三维坐标；求解得到外参矩阵；采集得到测量点云数据，并得到真值雷达的测量点云数据在待校正雷达的坐标系下的坐标；拟合得到真值平面以及真值平面点云；确定待校正雷达的投影点坐标；将投影点与真值平面点云进行匹配，确定投影点在待校正雷达的真值点；将待校正雷达的测量点云数据及真值点的差值作为点云延时偏差补偿值。本发明还提供相应的计算机可读介质。本发明的方法通过平面投影拟合的方法，可以准确计算出固态激光雷达每个点云的延时偏差补偿值。

公开(公告)号：CN114814815B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202210260650.4

申请日：2022-03-16

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 俞万友 ,  范开禹 ,  梁波 ,  李翠平

IPC: G01S13/50 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明提供一种基于插值和单点DFT滤波的解决信号处理跨越损失的方法，包括：在获取到的距离‑多普勒‑能量谱上进行目标检测，获取目标点及其多普勒相邻点的维度索引和能量；进行插值处理，根据插值处理结果获得精确多普勒坐标并生成单点DFT滤波旋转因子；使用旋转因子对慢时间数据向量进行滤波，获得目标的距离‑多普勒处理数据并进行测角，获得目标角度信息。本发明利用插值运算估计目标精确多普勒频率，通过单点DFT滤波提高距离‑多普勒两维FFT处理结果的信噪比，工程上利用补偿因子求取单点DFT滤波旋转因子，计算耗时短、精确度高，较为有效地解决了雷达信号跨越损失的问题。

公开(公告)号：CN117935223A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410165040.5

申请日：2024-02-05

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 于飞 ,  栾福强 ,  王栋杰 ,  张将红 ,  黄洋文 ,  刘诗萌 ,  王俊男

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/762 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06V10/25 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种机械车位检测方法及系统，方法包括：获取激光雷达的当前周期内的点云数据，并确定多个点云粗选框，其中每个点云粗选框对应一个机械车位；针对每个点云粗选框，从点云数据中提取出该机械车位对应的粗选点云；对该粗选点云进行聚类，得到第一侧边点云、第二侧边点云和底边点云；从中提取出第一侧边特征点云、第二侧边特征点云和底边特征点云；从第一侧边特征点云中提取该机械车位的第一入口角点，从第二侧边特征点云中提取该机械车位的第二入口角点；并确定该机械车位的第一底边角点和第二底边角点。本发明的机械车位检测方法及系统，利用激光雷达的点云数据检测机械车位的位置，精度高、分辨率高。

公开(公告)号：CN117930202A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410102373.3

申请日：2024-01-24

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 刘诗萌 ,  王栋杰 ,  张将红 ,  于飞

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明涉及一种激光雷达的外参校准方法及装置，方法包括：获取方向盘转角为0度时的激光雷达的外参，作为基准外参；获取方向盘转向角为0度时的基准点云；获取各预设角度时的样本点云；计算每个预设角度对应的转换矩阵；根据各预设角度和各预设角度对应的转换矩阵拟合方向盘转向角的角度与角度对应的转换矩阵之间的映射关系；获取方向盘转向角的实时角度，根据映射关系计算实时角度对应的转换矩阵；根据实时角度对应的转换矩阵对基准外参进行校准，得到实时角度时的外参。本发明的激光雷达的外参校准方法及装置，通过方向盘转向角的实时角度对应的转换矩阵对基准外参进行校准，可得到精确的实时角度下的外参，从而提高激光雷达的感知精度。

公开(公告)号：CN117169834A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311183479.2

申请日：2023-09-13

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 孙凤杰 ,  王华锋 ,  黄凯伟 ,  张康华

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明涉及一种雷达标注方法，包括：在地面上划出测试车的车辆坐标系、BSD报警区域和TBD区域；使实际的测试车的车辆坐标系与地面上的车辆坐标系重合；使测试车的摄像头的视角覆盖BSD报警区域和TBD区域，通过摄像头录制划线区域视频；在电子设备上打开划线区域视频，使其能够清晰地播放，在电子设备的显示屏上标记出BSD报警区域和TBD区域；通过摄像头录制道路测试视频；打开道路测试视频，以显示屏上标记的BSD报警区域或TBD区域作为真值参考，判断测试车的雷达是否准确。本发明的雷达标注方法，以显示屏上标注的BSD报警区域和TBD区域作为真值参考，判断雷达是否准确，无需购买第三方真值设备，节约成本。

公开(公告)号：CN111611930B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202010440287.5

申请日：2020-05-22

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 周小兵 ,  刘诗萌 ,  但孝杰 ,  陈志华 ,  刘潇丽 ,  仇谷浩 ,  仇隽

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/30 ,  G06V10/44 ,  G06V10/50 ,  G06V10/34 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明提供一种基于光照一致的车位线检测方法，包括采用滤波对图像进行去噪；使用四向敏感滤波器对图像进行处理，并提取得到各像素点的光照一致特征；根据光照一致特征对每个像素点进行二值化处理，得到多个连通区域；对图像进行开运算处理，同时得到多个连通区域开运算结果，将大于最大的连通区域的面积的60％的连通区域开运算结果予以保留。本发明的基于光照一致的车位线检测方法通过采用一维的四向敏感滤波器，从像素的四个方向计算邻域像素的贡献值，从而将光照一致特征应用于车位线检测，以去除光照对原图像的影响，并通过对图像进行二值化处理，以最大限度的将图像中感兴趣的部分保留下来，从而实现了不同光照条件下车位线的准确保留。

公开(公告)号：CN116719055A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310605726.7

申请日：2023-05-26

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 石磊 ,  高帅文 ,  纪淑花

IPC: G01S17/894 ,  G01S7/481 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明涉及一种固态激光雷达，包括接收镜头和两发射镜头，每个发射镜头内设置有至少一颗激光器芯片，所述激光器芯片用于发射激光，所述接收镜头内设置有接收芯片，用于接收反射激光。本发明的固态激光雷达，将两个发射镜头中的小面积小功率的激光器芯片进行拼接，使得其发射功率与面积为各激光器芯片的面积之和的大面积激光器芯片相同，而成本相较于大面积激光器芯片大幅降低。

公开(公告)号：CN114537388A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210166106.3

申请日：2022-02-23

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 郑艳 ,  耿星晨 ,  陈斌 ,  周明昊

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  G01S13/931 ,  G01S13/86 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，其具有一个融合系统，该融合系统包括摄像头和雷达，所述摄像头包括摄像头目标探测模块，所述雷达具有微控制器，雷达包括雷达目标探测模块、融合算法模块；AEB功能模块和LKA功能模块中的每一个与所述融合系统连接，或者位于所述雷达中。本发明的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统的雷达的微控制器内设有供各种功能模块集成的存储空间，从而能够提供商用车融合系统中的不同系统方案，在商用车的横向和纵向功能控制器常常由执行器的供应商提供的情况下，可以根据需求灵活配置。

公开(公告)号：CN113581167A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202111021554.6

申请日：2021-09-01

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 程凯 ,  王俊毅 ,  刘威 ,  丁会利 ,  郑迎 ,  赵丁莲

IPC: B60W30/06 ,  B60W10/20 ,  B60W40/00 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供了一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法，包括：根据泊车路径，确定下一段泊车路径的期望方向盘角度和提前转向距离；在每个周期，基于位置偏差和航向偏差，对当前段的泊车路径的期望方向盘角度进行修正，得到当前周期的目标方向盘角度；直到车辆在当前段的泊车路径的剩余距离小于提前转向距离，则将下一段的泊车路径更新作为当前段的泊车路径；根据当前周期的实际方向盘角度和目标方向盘角度来得到当前周期的当前目标角度并将其输出。本发明还提供了相应的控制器。本发明通过先提前转向然后对路径进行自修正，避免了转向不足导致无法修正方向的问题，从而提高全自动泊车的转向精度。