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公开(公告)号：CN111308459A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010159075.X
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器特性和量测来源的多传感器航迹起始方法，包括：获取传感器量测，将传感器量测与稳定航迹进行数据关联，选取与稳定航迹不关联的传感器量测作为孤立量测并建立航迹头；在当前时刻及其后的N个时刻获取多个传感器量测并逐次更新航迹头；统计传感器量测的量测来源类型，根据量测来源类型标记所述航迹头；基于雷达和摄像头的探测特性，将多传感器视野区域按类型划分，结合标记结果，根据传感器探测特性确定航迹头落入的多传感器视野区域的类型，执行相应起始步骤。本发明以M/N逻辑法为基础，利用了传感器探测特性和量测来源类型，起始效率高、耗时短，软件算法实现简单，解决了多传感器系统的航迹起始问题。
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公开(公告)号：CN111308460A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010160712.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：获取稳定航迹集和传感器量测，采用传感器量测来与航迹关联并更新；根据关联情况，将航迹分为待维持的航迹和待终止的航迹；根据量测来源类型来标记航迹，根据标记设置相应的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决。本发明利用航迹量测来源类型设置不同的目标置信度终止阈值，且包括未关联次数判决、目标置信度判决两个判决环节，终止效率高、工程实现简单，较为有效地解决了前视摄像头、前向毫米波雷达组合的多传感器系统航迹终止工程应用问题。
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公开(公告)号：CN111308460B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010160712.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：获取稳定航迹集和传感器量测，采用传感器量测来与航迹关联并更新；根据关联情况，将航迹分为待维持的航迹和待终止的航迹；根据量测来源类型来标记航迹，根据标记设置相应的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决。本发明利用航迹量测来源类型设置不同的目标置信度终止阈值，且包括未关联次数判决、目标置信度判决两个判决环节，终止效率高、工程实现简单，较为有效地解决了前视摄像头、前向毫米波雷达组合的多传感器系统航迹终止工程应用问题。
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公开(公告)号：CN111308459B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010159075.X
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器特性和量测来源的多传感器航迹起始方法，包括：获取传感器量测，将传感器量测与稳定航迹进行数据关联，选取与稳定航迹不关联的传感器量测作为孤立量测并建立航迹头；在当前时刻及其后的N个时刻获取多个传感器量测并逐次更新航迹头；统计传感器量测的量测来源类型，根据量测来源类型标记所述航迹头；基于雷达和摄像头的探测特性，将多传感器视野区域按类型划分，结合标记结果，根据传感器探测特性确定航迹头落入的多传感器视野区域的类型，执行相应起始步骤。本发明以M/N逻辑法为基础，利用了传感器探测特性和量测来源类型，起始效率高、耗时短，软件算法实现简单，解决了多传感器系统的航迹起始问题。
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