公开(公告)号：CN116935344A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310877696.5

申请日：2023-07-17

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 仇旭 ,  黄洋文 ,  张将红 ,  石磊 ,  张介嵩 ,  郭雅婧

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明涉及一种道路边界多边形轮廓构建方法及系统，方法包括：将当前帧和多个相邻历史帧在当前帧的车身坐标系下的点云数据进行融合，得到预设范围内的融合后的点云数据；根据预先训练的道路边界语义分割模型得到概率特征图；根据概率特征图得到类别特征图；根据类别特征图获得各语义类别的像素集；判断分岔边界的像素集是否为空集；若是，拟合得到第一道路左边界曲线和第一道路右边界曲线，并得到封闭的多边形轮廓；若否，将预设范围分为直线段道路、分岔左段道路和分岔右段道路，并获取每一段道路的封闭的多边形轮廓或者获取分岔左段道路和分岔右段道路中的一个以及直线道路的封闭的多边形轮廓。