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公开(公告)号：CN111308459A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010159075.X
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器特性和量测来源的多传感器航迹起始方法，包括：获取传感器量测，将传感器量测与稳定航迹进行数据关联，选取与稳定航迹不关联的传感器量测作为孤立量测并建立航迹头；在当前时刻及其后的N个时刻获取多个传感器量测并逐次更新航迹头；统计传感器量测的量测来源类型，根据量测来源类型标记所述航迹头；基于雷达和摄像头的探测特性，将多传感器视野区域按类型划分，结合标记结果，根据传感器探测特性确定航迹头落入的多传感器视野区域的类型，执行相应起始步骤。本发明以M/N逻辑法为基础，利用了传感器探测特性和量测来源类型，起始效率高、耗时短，软件算法实现简单，解决了多传感器系统的航迹起始问题。
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公开(公告)号：CN111308459B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010159075.X
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器特性和量测来源的多传感器航迹起始方法，包括：获取传感器量测，将传感器量测与稳定航迹进行数据关联，选取与稳定航迹不关联的传感器量测作为孤立量测并建立航迹头；在当前时刻及其后的N个时刻获取多个传感器量测并逐次更新航迹头；统计传感器量测的量测来源类型，根据量测来源类型标记所述航迹头；基于雷达和摄像头的探测特性，将多传感器视野区域按类型划分，结合标记结果，根据传感器探测特性确定航迹头落入的多传感器视野区域的类型，执行相应起始步骤。本发明以M/N逻辑法为基础，利用了传感器探测特性和量测来源类型，起始效率高、耗时短，软件算法实现简单，解决了多传感器系统的航迹起始问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111308460B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010160712.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：获取稳定航迹集和传感器量测，采用传感器量测来与航迹关联并更新；根据关联情况，将航迹分为待维持的航迹和待终止的航迹；根据量测来源类型来标记航迹，根据标记设置相应的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决。本发明利用航迹量测来源类型设置不同的目标置信度终止阈值，且包括未关联次数判决、目标置信度判决两个判决环节，终止效率高、工程实现简单，较为有效地解决了前视摄像头、前向毫米波雷达组合的多传感器系统航迹终止工程应用问题。
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公开(公告)号：CN108344997B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201810037941.0
申请日：2018-01-16
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S13/931
Abstract: 本发明涉及一种基于点迹特征的道路护栏快速检测方法，其包括：步骤S1，静止点检测；步骤S2，投影；步骤S3，排序；步骤S4，梯度计算；步骤S5，划分；步骤S6，护栏判定点集合的数字特征计算；步骤S7，护栏点检验；以及步骤S8，护栏标注区域计算。本发明实现逻辑简洁清晰，算法复杂度低，便于工程实现，并且在一般道路上，护栏检测概率高鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN108375764A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810038860.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S13/58
Abstract: 本发明涉及一种带Doppler量测的航迹起始方法，其包括：步骤S1，计算各个目标在k时刻的暂时航迹的预测值；步骤S2，对该目标在k时刻的观测点迹与暂时航迹进行关联门限测试；步骤S3，计算该目标在k时刻的暂时航迹的状态估计值；步骤S4，计算该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值，并根据该目标在k时刻的暂时航迹的径向速度估计值判定该目标在k时刻的暂时航迹是否为确认航迹；以及步骤S5，计算第t个起始目标在k时刻的确认航迹的初始估计值及其估计误差协方差阵。本发明采用多假设分支航迹生长，从而有效提高了航迹起始成功概率；同时引入了Doppler量测进入关联门限测试，以及在确认阶段进行径向速度一致性检验，从而能够极大地降低假目标生成概率。
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公开(公告)号：CN111308460A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010160712.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：获取稳定航迹集和传感器量测，采用传感器量测来与航迹关联并更新；根据关联情况，将航迹分为待维持的航迹和待终止的航迹；根据量测来源类型来标记航迹，根据标记设置相应的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决。本发明利用航迹量测来源类型设置不同的目标置信度终止阈值，且包括未关联次数判决、目标置信度判决两个判决环节，终止效率高、工程实现简单，较为有效地解决了前视摄像头、前向毫米波雷达组合的多传感器系统航迹终止工程应用问题。
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公开(公告)号：CN108344997A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810037941.0
申请日：2018-01-16
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
IPC: G01S13/93
Abstract: 本发明涉及一种基于点迹特征的道路护栏快速检测方法，其包括：步骤S1，静止点检测；步骤S2，投影；步骤S3，排序；步骤S4，梯度计算；步骤S5，划分；步骤S6，护栏判定点集合的数字特征计算；步骤S7，护栏点检验；以及步骤S8，护栏标注区域计算。本发明实现逻辑简洁清晰，算法复杂度低，便于工程实现，并且在一般道路上，护栏检测概率高鲁棒性强。
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