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公开(公告)号：CN111634290B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010439915.8
申请日：2020-05-22
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种高级驾驶辅助的前向融合系统，包括依次连接的车载TBOX、摄像头和雷达；TBOX接收路侧信息并传输；摄像头和雷达均包括目标检测模块、融合模块和功能模块，目标检测模块检测得到相应的目标信息；摄像头和雷达融合模块分别对所对应的车载目标信息和路侧目标信息融合，随后将其与路侧地图信息或其他目标信息结合；功能模块分别根据对应融合模块的融合信息和车身信息等来实现不同的ADAS功能。本发明还提供前向融合方法。本发明的高级驾驶辅助的前向融合系统采用车载信息和路侧信息融合针对车载信息和路侧信息分别采用不同的策略在雷达ECU和/或摄像头ECU中进行融合以及实现不同的ADAS功能，可达到最小的时间延迟。
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公开(公告)号：CN111308460A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010160712.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：获取稳定航迹集和传感器量测，采用传感器量测来与航迹关联并更新；根据关联情况，将航迹分为待维持的航迹和待终止的航迹；根据量测来源类型来标记航迹，根据标记设置相应的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决。本发明利用航迹量测来源类型设置不同的目标置信度终止阈值，且包括未关联次数判决、目标置信度判决两个判决环节，终止效率高、工程实现简单，较为有效地解决了前视摄像头、前向毫米波雷达组合的多传感器系统航迹终止工程应用问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111308459A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010159075.X
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器特性和量测来源的多传感器航迹起始方法，包括：获取传感器量测，将传感器量测与稳定航迹进行数据关联，选取与稳定航迹不关联的传感器量测作为孤立量测并建立航迹头；在当前时刻及其后的N个时刻获取多个传感器量测并逐次更新航迹头；统计传感器量测的量测来源类型，根据量测来源类型标记所述航迹头；基于雷达和摄像头的探测特性，将多传感器视野区域按类型划分，结合标记结果，根据传感器探测特性确定航迹头落入的多传感器视野区域的类型，执行相应起始步骤。本发明以M/N逻辑法为基础，利用了传感器探测特性和量测来源类型，起始效率高、耗时短，软件算法实现简单，解决了多传感器系统的航迹起始问题。
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公开(公告)号：CN111308459B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010159075.X
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器特性和量测来源的多传感器航迹起始方法，包括：获取传感器量测，将传感器量测与稳定航迹进行数据关联，选取与稳定航迹不关联的传感器量测作为孤立量测并建立航迹头；在当前时刻及其后的N个时刻获取多个传感器量测并逐次更新航迹头；统计传感器量测的量测来源类型，根据量测来源类型标记所述航迹头；基于雷达和摄像头的探测特性，将多传感器视野区域按类型划分，结合标记结果，根据传感器探测特性确定航迹头落入的多传感器视野区域的类型，执行相应起始步骤。本发明以M/N逻辑法为基础，利用了传感器探测特性和量测来源类型，起始效率高、耗时短，软件算法实现简单，解决了多传感器系统的航迹起始问题。
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公开(公告)号：CN111634290A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010439915.8
申请日：2020-05-22
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种高级驾驶辅助的前向融合系统，包括依次连接的车载TBOX、摄像头和雷达；TBOX接收路侧信息并传输；摄像头和雷达均包括目标检测模块、融合模块和功能模块，目标检测模块检测得到相应的目标信息；摄像头和雷达融合模块分别对所对应的车载目标信息和路侧目标信息融合，随后将其与路侧地图信息或其他目标信息结合；功能模块分别根据对应融合模块的融合信息和车身信息等来实现不同的ADAS功能。本发明还提供前向融合方法。本发明的高级驾驶辅助的前向融合系统采用车载信息和路侧信息融合针对车载信息和路侧信息分别采用不同的策略在雷达ECU和/或摄像头ECU中进行融合以及实现不同的ADAS功能，可达到最小的时间延迟。
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公开(公告)号：CN111308460B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010160712.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于传感器量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：获取稳定航迹集和传感器量测，采用传感器量测来与航迹关联并更新；根据关联情况，将航迹分为待维持的航迹和待终止的航迹；根据量测来源类型来标记航迹，根据标记设置相应的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决。本发明利用航迹量测来源类型设置不同的目标置信度终止阈值，且包括未关联次数判决、目标置信度判决两个判决环节，终止效率高、工程实现简单，较为有效地解决了前视摄像头、前向毫米波雷达组合的多传感器系统航迹终止工程应用问题。
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公开(公告)号：CN114545385A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210152602.3
申请日：2022-02-18
Applicant: 华域汽车系统股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，包括：步骤S1，车载前视摄像头采集车辆前方图像，输出摄像头目标信息，若摄像头目标的类型为卡车，进行步骤S2，否则，结束流程；步骤S2，寻找初始雷达目标，输出初始雷达目标信息；步骤S3，区分初始雷达目标中的主目标和分裂目标，若初始雷达目标中不包括分裂目标，获取主目标信息作为最终雷达目标信息，进行步骤S5；若初始雷达目标中包括分裂目标，进入步骤S4；步骤S4，分别获取主目标信息和分裂目标信息，并获取最终雷达目标信息；步骤S5，利用融合算法获取融合目标。本发明能够使ADAS系统能够提前进入加速模式或者制动模式，进而使各个功能够更加平滑舒适地执行。
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