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公开(公告)号：CN119963998A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510038085.0
申请日：2025-01-10
Applicant: 海南大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/771 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及遥感影像变化检测技术领域，尤其涉及一种基于局部细节特征聚合的冰川变化遥感检测方法及系统，通过对局部细节信息的有效聚合与优化，在复杂地形与多变环境条件下显著提高冰川变化检测的精度，增强对冰川边缘微细结构的捕捉与识别能力。系统包括：多尺度特征提取模块：用以提取高分辨率双时相冰川影像多尺度特征。局部细节聚合模块：用以聚合冰川局部细节信息检测冰川图像的边缘和过渡区域。形状感知模块：用以灵活地捕捉冰川复杂的结构和轮廓。多尺度差异预测模块：用以同时处理大尺度和小尺度的变化，提供更全面的检测结果。与现有技术相比，本发明能够精确检测冰川的复杂形状和边界信息，准确识别位于冰川边缘处的微小变化区域。
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公开(公告)号：CN119882790A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510007917.2
申请日：2025-01-03
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及海洋智能系统技术领域，尤其涉及一种无人潜器的自适应航迹控制方法，该方法通过实时采集无人潜器在复杂海洋环境中的运行参数，基于DUAE算法自适应地提取参数的关键特征，并将其作为IDDPG算法的状态空间。通过在IDDPG算法中引入连续的高斯噪声，有效提高控制策略的探索性，从而避免陷入局部最优解。采用小批次随机采样的方式从重播缓冲区中采集样本，降低样本间的相关性，并通过软更新方法防止目标网络发生过拟合。基于IDDPG算法实时生成自适应航迹控制策略，确保无人潜器高精度地完成航迹跟踪任务。与现有技术相比，本发明具有提高了无人潜器的航迹跟踪精度和任务执行效率等优点。
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公开(公告)号：CN114967563B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210652095.X
申请日：2022-06-09
Applicant: 海南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种无人船集群的无速度传感器分布式协同控制系统，该系统包括运动‑动力联合控制模块、速度‑模型联合估计模块、通信网络以及被控无人船集群，所述的通信网络用以接收被控无人船集群的位置与速度信号，所述的运动‑动力联合控制模块的输入端分别连接通信网络的输出端、速度‑模型联合估计模块的输出端以及被控无人船的输出端，所述的速度‑模型联合估计模块的输入端连接运动‑动力联合控制模块的输出端以及被控无人船的输出端，用以实现被控无人船集群的协同运动。与现有技术相比，本发明具有提高协同控制器的经济性与可靠性、提高无人船集群的灵活性和可操作性以及降低算法的运算负担等优点。
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公开(公告)号：CN118884913A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410917200.7
申请日：2024-07-09
Applicant: 海南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种定制化生产车间的智能系统建模与牵制协同控制方法，涉及自动化控制方法领域，方法包括，建立定制化生产车间的正多智能体系统状态空间模型，构建生产车间的正多智能体系统跟踪目标的多个节点，设计定制化生产车间的正多智能体领导跟随一致的条件，设计定制化生产车间的正多智能体系统观测器，建立定制化生产车间的正多智能体系统基于观测器的控制协议，设计定制化生产车间的正多智能体系统事件触发条件，设计定制化生产车间的正多智能体系统平稳运行的条件，对定制化生产车间的正多智能体系统的正性验证，对定制化生产车间的正多智能体系统的一致性的验证确保了系统在各种工况下的稳定性和性能。
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公开(公告)号：CN118285775A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410447828.5
申请日：2024-04-15
Applicant: 海南大学
IPC: A61B5/024 , A61B5/1455 , G06F18/10 , G06F18/27
Abstract: 本发明涉及一种基于EKF‑NRA的心率血氧检测方法、便携时钟，其中方法包括如下步骤：采集PPG信号并进行扩展卡尔曼滤波处理，得到滤波处理后的PPG信号；针对滤波处理后的PPG信号，基于信号的峰值周期计算心率值；针对滤波处理后的PPG信号，基于朗伯比尔定律，利用预先通过回归分析拟合得到的血氧曲线，得到修正后的血氧值，完成心率和血氧检测。与现有技术相比，本发明具有保证采集的原始心率信号和原始血氧信号的准确性、血样计算的准确性高、适用于老年人群体等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118198427A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410306010.1
申请日：2024-03-18
Applicant: 海南大学
IPC: H01M8/04298 , H01M8/04858 , H01M8/04313
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池动力系统能量管理策略半实物仿真平台和方法，包括：上位机(4)，用于产生总功率需求信号；第二嵌入式系统(6)，内置有燃料电池动力系统能量管理策略，用于基于燃料电池性能参数、动力电池性能参数和所述总功率需求信号，产生燃料电池需求功率和动力电池需求功率；动力电池管理模块(7)，用于产生动力电池性能参数，并基于所述动力电池需求功率，控制动力电池包产生对应的动力电池电功率；燃料电池模拟器，用于产生燃料电池性能参数，并基于所述燃料电池需求功率，基于预先构建的模型产生燃料电池电功率。与现有技术相比，本发明具有成本低、可拓展性强、安装便捷等优点。
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公开(公告)号：CN118195085A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410406933.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/063 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及一种基于后悔值策略梯度的水面无人艇集群对抗策略优化方法，首先，为满足无人艇集群对抗的要求，设计合适的对抗场景，并制定合理的奖励函数对无人艇的决策进行评价。然后，采用一种后悔值策略梯度算法，将优势值式样的后悔值与强化学习中的策略梯度相结合，以改进策略网络参数的更新方式，从而提高决策效率。最后，与部署传统演员‑评论家算法策略的无人艇进行对抗演练，并评估无人艇集群对抗的性能表现。本发明的策略优化方法具备泛化能力，能够适用于不同类型无人艇集群、应对不同对抗环境，并实现多样化的任务目标。
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公开(公告)号：CN118192635A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410407734.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于ETM‑MDQN的无人机自适应路径规划方法、装置及介质，其中方法包括以下步骤：构建深度强化学习MDQN网络，将无人机路径规划问题建模为马尔可夫决策过程；根据无人机与障碍物的实际距离状态和状态变化误差设定事件触发机制的触发条件，当满足预设的事件触发条件时更新无人机的动作策略和MDQN网络的Q值；通过最小化损失函数优化MDQN网络的参数；利用优化后的MDQN网络进行实时无人机自适应路径规划。与现有技术相比，本发明充分利用计算资源，考虑了未来多个时间步的奖励，提高了复杂环境下路径规划策略的鲁棒性和有效性。
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公开(公告)号：CN118192206A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410406937.2
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法、设备、介质，方法包括如下步骤：在计及水下机器人的质量附加效应、水动力阻尼、科氏力‑向心力和流体静力学恢复力的前提下，构建水下机器人在惯性坐标系和体坐标系下的动力学和运动学模型；构建计及期望闭环带宽、相位超前补偿和比例增益的改进PID控制器，并整定得到期望闭环带宽和比例增益的值；基于所述动力学和运动学模型进行仿真，根据控制性能指标调节相位超前补偿的参数值，完成改进PID控制器的参数整定；基于参数整定后的改进PID控制器实现水下机器人悬停。与现有技术相比，本发明能够提高水下机器人悬停的稳定性和鲁棒性，具有建模更加贴近实际等优点。
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公开(公告)号：CN118123834A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410409611.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种运动空间受限的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：考虑移动平台的位姿极限和机械臂的关节角度极限，建立三轮全向移动机械臂在运动空间受限情况下的运动学方程；将运动学方程转化为联合非线性方程组，确定三轮全向移动机械臂速度层运动规划方案的通用形式；构建可实现重复运动的速度层判据；基于速度层运动规划方案的通用形式和速度层判据，构建基于伪逆描述的重复运动规划方案；下位机控制器根据重复运动规划方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明能够使得运动空间受限的移动平台和机械臂在完成任务后同时回到各自的初始状态。
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