公开(公告)号：CN118123834A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410409611.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  丁秦 ,  张卫东 ,  仓乃梦 ,  张曦元 ,  李渠 ,  余怡霖 ,  陈树康 ,  陈红 ,  潘阳 ,  刘小平 ,  高鹏 ,  郭威 ,  褚德英

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种运动空间受限的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：考虑移动平台的位姿极限和机械臂的关节角度极限，建立三轮全向移动机械臂在运动空间受限情况下的运动学方程；将运动学方程转化为联合非线性方程组，确定三轮全向移动机械臂速度层运动规划方案的通用形式；构建可实现重复运动的速度层判据；基于速度层运动规划方案的通用形式和速度层判据，构建基于伪逆描述的重复运动规划方案；下位机控制器根据重复运动规划方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明能够使得运动空间受限的移动平台和机械臂在完成任务后同时回到各自的初始状态。

公开(公告)号：CN116175583A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310230051.2

申请日：2023-03-10

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  衣博文 ,  马开辉 ,  潘阳 ,  章海波 ,  褚德英 ,  刘延俊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种三轮全向移动机械臂重复作业规划方法、电子设备及介质，方法包括如下步骤：获取三轮全向移动机械臂的性能参数，将性能参数输入预先构建的重复作业规划模型中，求解并输出全向驱动轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度，机械臂关节的角度、速度和加速度，根据输出结果驱动全向轮和机械臂的关节完成给定的需持续重复多次进行的末端操作任务；重复作业规划模型通过给定的末端操作任务和最小化用以描述重复运动的性能指标构建，所述性能指标根据三轮全向移动机械臂的性能参数，在加速度层上构建。与现有技术相比，本发明在加速度层上实现重复作业，适用于加速度控制、力控制和速度控制相关的三轮全向移动机械臂。

公开(公告)号：CN115179283A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210796205.X

申请日：2022-07-06

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  陈卫星 ,  张喜 ,  褚德英 ,  熊明磊 ,  史颂华

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种具有抗噪特性的双臂机器人协调运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：建立基于相对雅克比矩阵的双臂机器人运动学方程；步骤2：结合双臂机器人的需求来构造噪声环境中的协调运动规划方案；步骤3：采用多点差分公式对上述方案进行离散化处理；步骤4：根据离散后的方案设计具有抗噪特性的高精度协调运动规划方案；步骤5：基于高精度协调运动规划方案计算得到用于规划双臂机器人协调运动的关节角度解；步骤6：机器人控制器根据关节角度解驱动双臂各个关节的运动，从而使得双臂机器人精确有效地完成设定的协调规划任务。与现有技术相比，本发明具有使得双臂机器人在噪声干扰的情况下仍可精确有效地完成设定的协调规划任务等优点。