公开(公告)号：CN118285775A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410447828.5

申请日：2024-04-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 贾泽华 ,  王华欢 ,  张卫东 ,  林源 ,  张晨 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  乐心怡 ,  胡中辉 ,  程引 ,  王庆东 ,  原良晓

IPC: A61B5/024 ,  A61B5/1455 ,  G06F18/10 ,  G06F18/27

Abstract: 本发明涉及一种基于EKF‑NRA的心率血氧检测方法、便携时钟，其中方法包括如下步骤：采集PPG信号并进行扩展卡尔曼滤波处理，得到滤波处理后的PPG信号；针对滤波处理后的PPG信号，基于信号的峰值周期计算心率值；针对滤波处理后的PPG信号，基于朗伯比尔定律，利用预先通过回归分析拟合得到的血氧曲线，得到修正后的血氧值，完成心率和血氧检测。与现有技术相比，本发明具有保证采集的原始心率信号和原始血氧信号的准确性、血样计算的准确性高、适用于老年人群体等优点。

公开(公告)号：CN115107032A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210833987.X

申请日：2022-07-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  王世全 ,  衣博文 ,  李晓航 ,  原良晓 ,  张彦群

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法，包括如下步骤：根据Denavit‑Hartenberg参数法进行建模，并考虑谐波噪声的干扰，建立噪声环境下移动机械臂的速度层运动学方程；采用内模原理，构造可自动补偿谐波噪声干扰的自适应动态系统；融合该动态系统，并引入移动机械臂末端位置误差积分信息的反馈，设计基于伪逆描述且具备自适应抗噪特性的运动规划方案。本发明基于内模原理而设计的运动规划方案，仅凭谐波噪声的频率便可进行自适应计算，并自动补偿谐波噪声的干扰，从而使得移动机械臂在噪声环境下仍能成功地完成给定的规划任务。这对于复杂环境下移动机械臂运动规划的理论研究和应用实践均有着重要的意义和价值。

公开(公告)号：CN115107032B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202210833987.X

申请日：2022-07-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  王世全 ,  衣博文 ,  李晓航 ,  原良晓 ,  张彦群

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法，包括如下步骤：根据Denavit‑Hartenberg参数法进行建模，并考虑谐波噪声的干扰，建立噪声环境下移动机械臂的速度层运动学方程；采用内模原理，构造可自动补偿谐波噪声干扰的自适应动态系统；融合该动态系统，并引入移动机械臂末端位置误差积分信息的反馈，设计基于伪逆描述且具备自适应抗噪特性的运动规划方案。本发明基于内模原理而设计的运动规划方案，仅凭谐波噪声的频率便可进行自适应计算，并自动补偿谐波噪声的干扰，从而使得移动机械臂在噪声环境下仍能成功地完成给定的规划任务。这对于复杂环境下移动机械臂运动规划的理论研究和应用实践均有着重要的意义和价值。