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公开(公告)号：CN119882790A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510007917.2
申请日：2025-01-03
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及海洋智能系统技术领域，尤其涉及一种无人潜器的自适应航迹控制方法，该方法通过实时采集无人潜器在复杂海洋环境中的运行参数，基于DUAE算法自适应地提取参数的关键特征，并将其作为IDDPG算法的状态空间。通过在IDDPG算法中引入连续的高斯噪声，有效提高控制策略的探索性，从而避免陷入局部最优解。采用小批次随机采样的方式从重播缓冲区中采集样本，降低样本间的相关性，并通过软更新方法防止目标网络发生过拟合。基于IDDPG算法实时生成自适应航迹控制策略，确保无人潜器高精度地完成航迹跟踪任务。与现有技术相比，本发明具有提高了无人潜器的航迹跟踪精度和任务执行效率等优点。
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公开(公告)号：CN114967563B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210652095.X
申请日：2022-06-09
Applicant: 海南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种无人船集群的无速度传感器分布式协同控制系统，该系统包括运动‑动力联合控制模块、速度‑模型联合估计模块、通信网络以及被控无人船集群，所述的通信网络用以接收被控无人船集群的位置与速度信号，所述的运动‑动力联合控制模块的输入端分别连接通信网络的输出端、速度‑模型联合估计模块的输出端以及被控无人船的输出端，所述的速度‑模型联合估计模块的输入端连接运动‑动力联合控制模块的输出端以及被控无人船的输出端，用以实现被控无人船集群的协同运动。与现有技术相比，本发明具有提高协同控制器的经济性与可靠性、提高无人船集群的灵活性和可操作性以及降低算法的运算负担等优点。
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公开(公告)号：CN118195085A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410406933.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/063 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及一种基于后悔值策略梯度的水面无人艇集群对抗策略优化方法，首先，为满足无人艇集群对抗的要求，设计合适的对抗场景，并制定合理的奖励函数对无人艇的决策进行评价。然后，采用一种后悔值策略梯度算法，将优势值式样的后悔值与强化学习中的策略梯度相结合，以改进策略网络参数的更新方式，从而提高决策效率。最后，与部署传统演员‑评论家算法策略的无人艇进行对抗演练，并评估无人艇集群对抗的性能表现。本发明的策略优化方法具备泛化能力，能够适用于不同类型无人艇集群、应对不同对抗环境，并实现多样化的任务目标。
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公开(公告)号：CN118192635A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410407734.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于ETM‑MDQN的无人机自适应路径规划方法、装置及介质，其中方法包括以下步骤：构建深度强化学习MDQN网络，将无人机路径规划问题建模为马尔可夫决策过程；根据无人机与障碍物的实际距离状态和状态变化误差设定事件触发机制的触发条件，当满足预设的事件触发条件时更新无人机的动作策略和MDQN网络的Q值；通过最小化损失函数优化MDQN网络的参数；利用优化后的MDQN网络进行实时无人机自适应路径规划。与现有技术相比，本发明充分利用计算资源，考虑了未来多个时间步的奖励，提高了复杂环境下路径规划策略的鲁棒性和有效性。
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公开(公告)号：CN117036990A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310789016.4
申请日：2023-06-29
Applicant: 海南大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种无人机视角物体检测方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：获取由无人机拍摄的图像，制作航拍目标数据集；将数据集放入预处理容器进行预处理操作，实现数据增强；使用改进CSPDarknet53为骨干网络对数据集进行特征提取，骨干网络的最后一层为Soft‑SPPF结构；根据骨干网络的特征提取结果，利用引入PVTM模块的路径聚合网络PANet，对多层次特征信息进行融合，其中，PVTM模块包括依次连接的层归一化结构、空间缩减注意力操作SRA模块和MLP结构；根据融合信息对多尺度的物体进行检测，得到航拍目标的检测结果。与现有技术相比，本发明具有检测精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115760972A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211312823.9
申请日：2022-10-25
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于红外信标的目标定位系统，用以无人设备在夜间识别信标，包括：夜用红外信标装置：用以发出红外光，为设于无人设备上的相机提供信标与无人设备之间的距离及相对位置；相机：用以捕捉夜用红外信标装置发出的红外光，生成夜间红外图像；红外信标转换模块：用以对夜间红外图像进行预处理，生成日用标准信标图像；标准信标识别模块：用以对日用标准信标图像进行处理，获取红外信标识别结果，根据红外信标识别结果解算信标的相对位置坐标，对信标进行定位。与现有技术相比，该发明能够使得无人设备在夜间准确识别标识目标，具有定位精度高，可靠性强的特点。
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公开(公告)号：CN118761316A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410859483.4
申请日：2024-06-28
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于注意力机制的近端策略多无人艇围捕优化方法，包括以下步骤：实时获取多无人艇围捕海上逃逸目标的相关参数，建立无人艇的运动学模型和动力学模型，并确定围捕成功的判定条件和约束条件；将所述无人艇的运动学模型、动力学模型以及围捕成功的判定条件和约束条件进行建模并确定马尔可夫决策过程的五元组(S,A,R,P,γ)；建立基于注意力机制的近端策略优化算法框架，输出每个无人艇的围捕动作，完成多无人艇围捕过程，其中所述基于注意力机制的近端策略优化算法框架包括注意力评价网络和策略网络，采用集中式训练、分布式执行方法对注意力评价网络和策略网络的参数进行更新。与现有技术相比，本发明具有提高无人艇的协作围捕能力等优点。
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公开(公告)号：CN115781669B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211419155.X
申请日：2022-11-14
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务，并在任务结束时返回到各自的初始状态。本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。
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公开(公告)号：CN115056230B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210833996.9
申请日：2022-07-15
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于伪逆的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法，如下：根据三轮全向移动机械臂的规划需求，引入末端规划误差及其积分的反馈，构造具备抗噪特性的伪逆方案的通用形式；采用指数衰减公式，推导一个可实现重复运动的速度层向量；结合移动平台的运动学方程，将速度层向量代入通式，设计基于伪逆的重复运动规划方案；三轮全向移动机械臂的下位机控制器根据方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节来完成给定的规划任务。本发明设计的重复运动规划方法，在本质上具备抗噪特性，能够使得移动平台和机械臂在噪声环境下完成任务后同时回到各自的初始状态。
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