公开(公告)号：CN118123829A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410306012.0

申请日：2024-03-18

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张中浩 ,  张卫东 ,  仓乃梦 ,  章海波 ,  张曦元 ,  沈洋林 ,  李雨兴 ,  刘哲 ,  刘若楠 ,  马开辉 ,  乐心怡 ,  赵斌 ,  江灏 ,  谢威

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种四轮对称全向移动机械臂控制方法、设备、存储介质，方法包括如下步骤：基于非线性动力学公式，以最小化四轮对称全向移动机械臂前状态与期望状态之间的误差为目标，构建基于非线性映射的速度层性能指标；以最小化所述速度层性能指标为目的，得到极限约束条件下的速度层状态调整方案；通过求解所述速度层状态调整方案实现所述四轮对称全向移动机械臂的控制。与现有技术相比，本发明有效地弥补了现有方法的缺陷，引入了一种新的操作方便、工作量较少、作业规范的方法。该方法能够自动调整四轮对称全向移动机械臂，使其快速、准确地达到期望状态。

公开(公告)号：CN118192206A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410406937.2

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  沈洋林 ,  张卫东 ,  张曦元 ,  仓乃梦 ,  张中浩 ,  刘哲 ,  李雨兴 ,  张晨 ,  刘延俊 ,  石燚 ,  胡智焕 ,  张义博 ,  谢涛 ,  张岱峰 ,  郑金荣

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法、设备、介质，方法包括如下步骤：在计及水下机器人的质量附加效应、水动力阻尼、科氏力‑向心力和流体静力学恢复力的前提下，构建水下机器人在惯性坐标系和体坐标系下的动力学和运动学模型；构建计及期望闭环带宽、相位超前补偿和比例增益的改进PID控制器，并整定得到期望闭环带宽和比例增益的值；基于所述动力学和运动学模型进行仿真，根据控制性能指标调节相位超前补偿的参数值，完成改进PID控制器的参数整定；基于参数整定后的改进PID控制器实现水下机器人悬停。与现有技术相比，本发明能够提高水下机器人悬停的稳定性和鲁棒性，具有建模更加贴近实际等优点。

公开(公告)号：CN118123834A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410409611.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  丁秦 ,  张卫东 ,  仓乃梦 ,  张曦元 ,  李渠 ,  余怡霖 ,  陈树康 ,  陈红 ,  潘阳 ,  刘小平 ,  高鹏 ,  郭威 ,  褚德英

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种运动空间受限的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：考虑移动平台的位姿极限和机械臂的关节角度极限，建立三轮全向移动机械臂在运动空间受限情况下的运动学方程；将运动学方程转化为联合非线性方程组，确定三轮全向移动机械臂速度层运动规划方案的通用形式；构建可实现重复运动的速度层判据；基于速度层运动规划方案的通用形式和速度层判据，构建基于伪逆描述的重复运动规划方案；下位机控制器根据重复运动规划方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明能够使得运动空间受限的移动平台和机械臂在完成任务后同时回到各自的初始状态。

公开(公告)号：CN118848965A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410899057.3

申请日：2024-07-05

Applicant: 海南大学

Inventor： 张曦元 ,  郭东生 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  余怡霖 ,  吴德烽 ,  张舜 ,  纪欣 ,  董帅 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  魏建仓 ,  刘若楠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于相对雅可比的水下双臂机器人自适应抗扰协调规划方法及系统，该方法包括：根据相对雅可比矩阵建模方法，建立水下双臂机器人的运动学方程；考虑谐波噪声的影响，设计补偿谐波噪声的自适应抗噪动态系统；根据水下双臂机器人协调运动规划的需求，在运动学方程中引入自适应抗噪动态系统和水下双臂机器人末端执行器的位姿误差后求解该运动学方程，得到自适应抗扰协调规划计算结果，以相应驱动水下双臂机器人完成协调规划任务。与现有技术相比，本发明能够有效提高水下双臂机器人运动控制的抗噪性能，提升协调规划任务的准确性和稳定性，提高水下双臂机器人在谐波噪声干扰复杂条件下顺利完成协调运动规划任务的能力。

公开(公告)号：CN118143946A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410407736.4

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张曦元 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  沈洋林 ,  张中浩 ,  杨胜辉 ,  郭威 ,  潘阳 ,  刘小平 ,  高鹏 ,  陈红

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于伪逆描述的水下机械臂自适应抗噪运动控制方法，包括以下步骤：根据已知/给定频率的谐波噪声，采用内模原理构造自适应动态模型，自动生成谐波信号；基于自适应动态模型，结合水下机械臂末端轨迹规划的实际需求，并引入末端位置误差的反馈，确定基于伪逆描述的自适应抗噪运动控制方案；利用下位机控制器根据自适应抗噪运动控制方案的计算结果驱动水下机械臂的各个关节，完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明只需测得谐波噪声的频率便能自适应估算谐波噪声的幅值和相位信息，从而补偿谐波噪声对水下机械臂运动控制的干扰，提升水下机械臂在复杂环境下执行操作任务的能力。