公开(公告)号：CN116300912A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310198097.0

申请日：2023-03-03

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  董力硕 ,  黄梦醒 ,  林志阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，涉及一种无人驾驶车辆编队的双触发协议控制方法，包括：步骤一，基于正多智能体系统，采集编队行驶的无人驾驶车辆的行驶状态信息，建立无人驾驶车辆编队系统的状态空间模型；步骤二，预设并基于事件触发机制，通过线性规划结合Lyapunov函数方法，构建编队系统中的无人驾驶车辆的观测器和控制器的双触发协议模型，最后建立完成无人驾驶车辆编队行驶的闭环增广系统。本发明利用正多智能体系统对无人驾驶车辆编队系统建模，通过线性规划结合Lyapunov函数方法设计双触发观测协议，提高了系统计算效率，并能够及时地观测出无人驾驶车辆的状态，并进行有效的控制，以避免无人驾驶车辆编队行驶异常。

公开(公告)号：CN118884913A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410917200.7

申请日：2024-07-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 邢伟 ,  张俊锋 ,  张卫东 ,  束锋 ,  董力硕

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种定制化生产车间的智能系统建模与牵制协同控制方法，涉及自动化控制方法领域，方法包括，建立定制化生产车间的正多智能体系统状态空间模型，构建生产车间的正多智能体系统跟踪目标的多个节点，设计定制化生产车间的正多智能体领导跟随一致的条件，设计定制化生产车间的正多智能体系统观测器，建立定制化生产车间的正多智能体系统基于观测器的控制协议，设计定制化生产车间的正多智能体系统事件触发条件，设计定制化生产车间的正多智能体系统平稳运行的条件，对定制化生产车间的正多智能体系统的正性验证，对定制化生产车间的正多智能体系统的一致性的验证确保了系统在各种工况下的稳定性和性能。

公开(公告)号：CN117970914A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311360698.3

申请日：2023-10-19

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  董力硕 ,  武贵路

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明提出了一种非负无人系统的双事件触发实用编队方法。本发明基于非负多智能体系统建模实际无人系统，利用双事件触发策略建立观测基于的实用编队控制协议，借助矩阵分解方法设计协议增益，提出基于线性规划的增益求解方法。该发明提出的实用编队方法不要求智能体达到相同的运行轨迹，智能体在某一区域内运行即可。这种新的编队方法可以避免因部分智能体轨迹被攻击者捕捉，进而造成整个智能体被完全攻击的风险。在灾后救援、海底打捞、危险探测等实际应用中，轨迹一致的编队方法容易造成重复作业，不利于协同任务的完成。该发明提出的方法可有效地避免因为外部的影响造成的性能不佳，可有效的节约资源，可高效开展编队任务。

公开(公告)号：CN118605144A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410566485.4

申请日：2024-05-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 邢伟 ,  张俊锋 ,  张卫东 ,  董力硕

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及自动化和现代控制工程及应用领域，公开了一种海洋监测多机器人系统牵制协同控制方法。首先，基于牵制控制的理论，利用部分智能体输出，构造一个自适应事件触发观测器，并设计了相应的增益矩阵，实现对机器人系统的实时监测和管理。最后，使用矩阵分解技术、协同李雅普诺夫函数和线性规划对多机器人进行牵制协同一致设计，使机器人在执行任务时能够高效、有序地完成任务，实现紧密的协同配合。同时，领导者根据环境变化动态调整策略，追随者能够快速响应这些变化，使整个系统能够适应复杂多变的海洋环境。