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公开(公告)号：CN118123834A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410409611.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种运动空间受限的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：考虑移动平台的位姿极限和机械臂的关节角度极限，建立三轮全向移动机械臂在运动空间受限情况下的运动学方程；将运动学方程转化为联合非线性方程组，确定三轮全向移动机械臂速度层运动规划方案的通用形式；构建可实现重复运动的速度层判据；基于速度层运动规划方案的通用形式和速度层判据，构建基于伪逆描述的重复运动规划方案；下位机控制器根据重复运动规划方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明能够使得运动空间受限的移动平台和机械臂在完成任务后同时回到各自的初始状态。
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公开(公告)号：CN118143946A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410407736.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于伪逆描述的水下机械臂自适应抗噪运动控制方法，包括以下步骤：根据已知/给定频率的谐波噪声，采用内模原理构造自适应动态模型，自动生成谐波信号；基于自适应动态模型，结合水下机械臂末端轨迹规划的实际需求，并引入末端位置误差的反馈，确定基于伪逆描述的自适应抗噪运动控制方案；利用下位机控制器根据自适应抗噪运动控制方案的计算结果驱动水下机械臂的各个关节，完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明只需测得谐波噪声的频率便能自适应估算谐波噪声的幅值和相位信息，从而补偿谐波噪声对水下机械臂运动控制的干扰，提升水下机械臂在复杂环境下执行操作任务的能力。
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公开(公告)号：CN119707674A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411851148.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 海南大学
IPC: C07C63/74 , C07C27/02 , C09K11/06 , C07C17/263 , C07C25/24 , C07C67/343 , C07C69/76 , G01N21/64
Abstract: 本发明公开了一类共两种卤代四苯乙烯基衍生物荧光探针及其合成方法和应用。卤代四苯乙烯基衍生物荧光探针2FH2L，2BrH2L的合成方法如下，通过化合物A制备化合物B，将化合物B溶解在溶有LiOH的THF、甲醇和水的混合溶剂中水解，之后酸化处理并将沉淀进行抽滤干燥得到产物2FH2L。通过将化合物C溴化制备得到化合物D，将化合物D溶解在溶解NaOH的THF、甲醇和水的混合溶剂中水解,之后酸化处理并将沉淀进行抽滤干燥得到产物2BrH2L。本发明的卤代四苯乙烯基衍生物在不同溶剂比例下的荧光性能表现出显著的AIE效应，在不良溶剂中展现出强烈的荧光发射，通过卤代四苯乙烯基衍生物的特性可将其作为一种高效的可以检测Cu2+的荧光探针。
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公开(公告)号：CN118848964A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410899056.9
申请日：2024-07-05
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种针对非正弦周期噪声的多轴机械臂自适应鲁棒控制方法，包括以下步骤：基于多轴机械臂的雅可比矩阵，建立多轴机械臂的统一的运动学方程；引入伪逆类型方案求解机械臂运动学方程，并得到关于关节加速度的微分方程；针对非正弦周期噪声设计自抗扰归零神经网络；针对非正弦周期噪声，构建多轴机械臂自适应鲁棒控制方程，求解得到相应控制结果；根据控制结果，驱动多轴机械臂完成相应的运动规划任务。与现有技术相比，本发明基于雅克比矩阵、自适应控制和PID方法，提出针对非正弦周期噪声的自适应鲁棒控制方案，使多轴机械臂在非正弦周期噪声干扰下仍然能够精确地完成特定运动规划任务，有效提高多轴机械臂运动控制的鲁棒性和精准性。
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