公开(公告)号：CN115781669A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211419155.X

申请日：2022-11-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  衣博文 ,  谢威 ,  牛王强 ,  刘小平 ,  王涛 ,  欧林林 ,  禹鑫

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务，并在任务结束时返回到各自的初始状态。本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。

公开(公告)号：CN115781669B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202211419155.X

申请日：2022-11-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  衣博文 ,  谢威 ,  牛王强 ,  刘小平 ,  王涛 ,  欧林林 ,  禹鑫

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务，并在任务结束时返回到各自的初始状态。本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。

公开(公告)号：CN118123834A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410409611.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  丁秦 ,  张卫东 ,  仓乃梦 ,  张曦元 ,  李渠 ,  余怡霖 ,  陈树康 ,  陈红 ,  潘阳 ,  刘小平 ,  高鹏 ,  郭威 ,  褚德英

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种运动空间受限的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：考虑移动平台的位姿极限和机械臂的关节角度极限，建立三轮全向移动机械臂在运动空间受限情况下的运动学方程；将运动学方程转化为联合非线性方程组，确定三轮全向移动机械臂速度层运动规划方案的通用形式；构建可实现重复运动的速度层判据；基于速度层运动规划方案的通用形式和速度层判据，构建基于伪逆描述的重复运动规划方案；下位机控制器根据重复运动规划方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明能够使得运动空间受限的移动平台和机械臂在完成任务后同时回到各自的初始状态。

公开(公告)号：CN118143946A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410407736.4

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张曦元 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  沈洋林 ,  张中浩 ,  杨胜辉 ,  郭威 ,  潘阳 ,  刘小平 ,  高鹏 ,  陈红

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于伪逆描述的水下机械臂自适应抗噪运动控制方法，包括以下步骤：根据已知/给定频率的谐波噪声，采用内模原理构造自适应动态模型，自动生成谐波信号；基于自适应动态模型，结合水下机械臂末端轨迹规划的实际需求，并引入末端位置误差的反馈，确定基于伪逆描述的自适应抗噪运动控制方案；利用下位机控制器根据自适应抗噪运动控制方案的计算结果驱动水下机械臂的各个关节，完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明只需测得谐波噪声的频率便能自适应估算谐波噪声的幅值和相位信息，从而补偿谐波噪声对水下机械臂运动控制的干扰，提升水下机械臂在复杂环境下执行操作任务的能力。