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公开(公告)号：CN118947686A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411035419.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种鱼藤酮固体纳米分散体及其制备方法，所述鱼藤酮固体纳米分散体由以下重量份的原料组成：1份的鱼藤酮、4～5份的表面活性剂、15份的载体，所述表面活性剂是由Ethylan 992和EL‑80以重量比1:1～1.5组成的混合物，所述载体为乳糖、半乳糖中的至少一种，通过如下步骤制备：首先准确称量鱼藤酮原药溶解于乙酸乙酯中，经旋涡振荡后得到澄清透明的溶液A；然后准确称量表面活性剂加入到溶液A中，经旋涡振荡后得到澄清透明的溶液B；最后将溶液B滴加到载体中，充分搅拌混合均匀后，放入45℃干燥箱中干燥3h，即得到鱼藤酮固体纳米分散体。发明制备的鱼藤酮固体纳米分散体不含有机溶剂、安全无毒，对人和动植物伤害小，符合绿色农药的特征。
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公开(公告)号：CN118189963A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410306014.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点线特征的无人船双目视觉同步定位与建图方法，包括如下步骤：获取无人船双目摄像头采集的图像，通过特征提取得到点特征和线特征；基于所述点特征和线特征，通过与历史图像帧进行匹配，获取当前图像帧的位姿估计，实现无人船的定位；判断是否插入新的关键帧，若插入新的关键帧，基于关键帧对构建的局部地图进行束调整；通过计算关键帧间的相似性对轨迹中的环路闭合进行估计，并对轨迹进行校正；完成地图的构建。与现有技术相比，本发明具有适应性强、鲁棒性、实时性强等优点。
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公开(公告)号：CN118155098A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410305631.8
申请日：2024-03-18
Applicant: 海南大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种多无人机视域下目标跟踪方法、装置、设备及介质，在目标跟踪过程中，该方法重复的执行以下步骤：获取多无人机拍摄的图像并进行实时更新；将时序图像序列按照顺序输入Transformer网络进行特征提取，其中，第一帧图像作为初始化的目标模板，后续帧图像作为待搜索区域图像；将目标模板的特征图分别输入两路不同的卷积层，得到分类支路和回归支路，同时，将待搜索区域的特征图输入一个卷积层，得到卷积结果；分别用分类支路和回归支路作为卷积核对卷积结果进行卷积，得到分类结果和回归结果，回归结果作为目标框的检测结果，实现目标跟踪；基于目标框的检测结果与当前目标模板的相似度进行目标模板更新。与现有技术相比，本发明可以在较大范围内对运动目标进行持续准确的跟踪。
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公开(公告)号：CN118038038A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410056486.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 海南大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/42 , G06N3/0455 , G06N3/0895
Abstract: 本发明涉及一种基于统计学改进的弱监督语义分割方法、装置及介质，其中方法将待分割图像输入基于统计学改进的语义分割网络中，生成分割结果图，语义分割网络包括：特征编码模块：用于将输入的待分割图像处理为具有空间权重参数的特征图；语义亲和信息模块：用于基于统计学原理提取语义亲和信息；特征解码模块：将经过特征编码模块处理后的特征图送入相应的解码器经过上采样得到最终的分割结果。与现有技术相比，本发明能够提高网络对全局特征的提取能力，改进的基于统计学原理的语义亲和模块能够提高网络对语义亲和信息的提取能力，增加语义分割精度，同时端到端的网络弥补了多阶段训练复杂性高的缺点。
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公开(公告)号：CN117873055A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311626571.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于PCA‑DQFD的无人水面艇自适应路径跟踪方法、设备及介质，该方法包括：获取无人水面艇的路径跟踪指标集，并采用主成分分析PCA算法提取主体成分；构建DQFD网络模型，将提取出的主体成分作为无人水面艇的状态空间，设置无人水面艇的动作空间，利用总损失函数进行预训练；其中，DQFD网络模型为学习演示的深度Q学习网络模型；基于DQFD网络模型输出的最优路径跟踪策略，迭代优化无人水面艇航行的控制参数，以实现对指定路径的实时自适应跟踪。与现有技术相比，本发明提高了无人水面艇的路径跟踪成功率和航行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119157121A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411038202.5
申请日：2024-07-31
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种低共熔溶剂及其制备方法和应用，所述低共熔溶剂包括氢键供体化合物和氢键受体化合物，氢键供体化合物为脂肪酸类中的一种，所述氢键受体化合物为茚虫威；脂肪酸为油酸、亚油酸、亚麻酸中至少一种；氢键受体化合物和氢键供体化合物的摩尔比为1:1～1:3。所述低共熔溶剂对红火蚁具有较好的活性，不溶于水，使用乳化剂分散在水中，利用界面沉淀法制备CaCO3载药纳米颗粒，具有一定的缓释特性，对红火蚁具有较好的防治效果，与商品药剂对照相比综合防治效果提升了约12%，抑制了红火蚁的迁巢行为，且在28天后仍对活蚁巢有较好的防治效果，达到了61%，比商品制剂提高了32%。
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公开(公告)号：CN118963336A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410807384.1
申请日：2024-06-21
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于反步法的水面目标拦截方法、设备及介质，包括以下步骤：构建无人船拦截水面目标的无人船动力学模型，并获取无人船的动力学系数，其中所述无人船动力学模型包含未建模部分与未知外部环境扰动；确定所述未建模部分与未知外部环境扰动的上限；获取无人船和水面目标的位置速度信息，并给定参考相对速度，计算无人船和水面目标的相对距离、相对速度、视线角以及艏摇角与视线角夹角；基于所述无人船动力学模型、动力学系数、上限、参考相对速度、相对距离、相对速度、视线角以及艏摇角与视线角夹角，采用反步法设计无人船的拦截控制器，对水面目标进行拦截，完成拦截过程。与现有技术相比，本发明具有提升效率和稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN118230262A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410056729.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 海南大学
IPC: G06V20/54 , G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06T7/73 , G06T7/246 , G06N3/045 , G06N3/0495 , G06N3/0455 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及一种基于空海自主协同系统的船舶异常行为红外监测方法，无人船通过雷达检测到活动船只，释放无人机监测船只；无人机将采集的船舶图像输入到目标检测模块中，识别目标类别，并根据红外相机参数和无人机GPS位置信息，计算目标GPS位置，将图像中多目标GPS位置的质心点作为航点，实现多目标跟踪；根据相邻帧图像目标构建关联度矩阵，使用基于关联度最大权匹配的匈牙利算法找出最优匹配，得到目标轨迹；依据轨迹提取目标轨迹特征，通过自编码器重构特征信息，计算原始特征和重构特征的误差，判别船舶行为异常情况。与现有技术相比，本发明解决了船舶关闭AIS系统后难以监控的问题，提升了夜间船舶监控能力，降低人工监测强度。
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公开(公告)号：CN116945178A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310989730.8
申请日：2023-08-08
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种三轮全向移动机械臂加速度层的神经动力学姿态调整方法，方法步骤包括：获取三轮全向移动机械臂的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据加速度层姿态调整模型计算结果同时调整移动平台和机械臂到达期望的姿态；加速度层姿态调整模型基于在加速度层上描述的性能指标结合移动平台加速度层运动学方程以及三轮全向移动机械臂的物理极限建立；在加速度层上描述的性能指标根据零化移动机械臂当前姿态与期望姿态的误差的思想采用神经动力学设计公式推导得到。本发明既能在加速度层上，也能在速度层上，高效地实现三轮全向移动机械臂的姿态自动调整，便于执行在不同姿态下的操作任务。
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公开(公告)号：CN119882791A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510055859.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及异构体控制技术领域，尤其涉及异构海洋机器人的动态交会控制方法，包含以下步骤：将无人艇和无人潜器的动力学模型重构成端口哈密顿能量结构；对无人潜器的上浮深度施加期望的性能约束；构造无人艇和无人潜器的期望能量配置函数，获得期望端口哈密顿能量结构；无人潜器的控制器实时调节动能的注入速率使其实际动能达到期望动能；控制器实时调节动能的注入速率使无人艇逐渐靠近无人潜器的位置，实现动态交会；实时调节对模型中不可测恒定参数估计值的变化速率，实现对不可测恒定参数的无偏辨识；与现有技术相比，本发明提出的控制方法能够实现高效、稳定且安全的无碰撞动态交会，具有良好的应用前景。
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