公开(公告)号：CN118192206A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410406937.2

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  沈洋林 ,  张卫东 ,  张曦元 ,  仓乃梦 ,  张中浩 ,  刘哲 ,  李雨兴 ,  张晨 ,  刘延俊 ,  石燚 ,  胡智焕 ,  张义博 ,  谢涛 ,  张岱峰 ,  郑金荣

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法、设备、介质，方法包括如下步骤：在计及水下机器人的质量附加效应、水动力阻尼、科氏力‑向心力和流体静力学恢复力的前提下，构建水下机器人在惯性坐标系和体坐标系下的动力学和运动学模型；构建计及期望闭环带宽、相位超前补偿和比例增益的改进PID控制器，并整定得到期望闭环带宽和比例增益的值；基于所述动力学和运动学模型进行仿真，根据控制性能指标调节相位超前补偿的参数值，完成改进PID控制器的参数整定；基于参数整定后的改进PID控制器实现水下机器人悬停。与现有技术相比，本发明能够提高水下机器人悬停的稳定性和鲁棒性，具有建模更加贴近实际等优点。

公开(公告)号：CN116175583A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310230051.2

申请日：2023-03-10

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张卫东 ,  衣博文 ,  马开辉 ,  潘阳 ,  章海波 ,  褚德英 ,  刘延俊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种三轮全向移动机械臂重复作业规划方法、电子设备及介质，方法包括如下步骤：获取三轮全向移动机械臂的性能参数，将性能参数输入预先构建的重复作业规划模型中，求解并输出全向驱动轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度，机械臂关节的角度、速度和加速度，根据输出结果驱动全向轮和机械臂的关节完成给定的需持续重复多次进行的末端操作任务；重复作业规划模型通过给定的末端操作任务和最小化用以描述重复运动的性能指标构建，所述性能指标根据三轮全向移动机械臂的性能参数，在加速度层上构建。与现有技术相比，本发明在加速度层上实现重复作业，适用于加速度控制、力控制和速度控制相关的三轮全向移动机械臂。