公开(公告)号：CN118192635A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410407734.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 薛珊 ,  刘哲 ,  张卫东 ,  谢威 ,  苏晓杰 ,  刘腾飞 ,  王海 ,  陈挚 ,  陈浩 ,  贾泽华 ,  郭东生 ,  谢涛

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种基于ETM‑MDQN的无人机自适应路径规划方法、装置及介质，其中方法包括以下步骤：构建深度强化学习MDQN网络，将无人机路径规划问题建模为马尔可夫决策过程；根据无人机与障碍物的实际距离状态和状态变化误差设定事件触发机制的触发条件，当满足预设的事件触发条件时更新无人机的动作策略和MDQN网络的Q值；通过最小化损失函数优化MDQN网络的参数；利用优化后的MDQN网络进行实时无人机自适应路径规划。与现有技术相比，本发明充分利用计算资源，考虑了未来多个时间步的奖励，提高了复杂环境下路径规划策略的鲁棒性和有效性。

公开(公告)号：CN118192206A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410406937.2

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  沈洋林 ,  张卫东 ,  张曦元 ,  仓乃梦 ,  张中浩 ,  刘哲 ,  李雨兴 ,  张晨 ,  刘延俊 ,  石燚 ,  胡智焕 ,  张义博 ,  谢涛 ,  张岱峰 ,  郑金荣

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法、设备、介质，方法包括如下步骤：在计及水下机器人的质量附加效应、水动力阻尼、科氏力‑向心力和流体静力学恢复力的前提下，构建水下机器人在惯性坐标系和体坐标系下的动力学和运动学模型；构建计及期望闭环带宽、相位超前补偿和比例增益的改进PID控制器，并整定得到期望闭环带宽和比例增益的值；基于所述动力学和运动学模型进行仿真，根据控制性能指标调节相位超前补偿的参数值，完成改进PID控制器的参数整定；基于参数整定后的改进PID控制器实现水下机器人悬停。与现有技术相比，本发明能够提高水下机器人悬停的稳定性和鲁棒性，具有建模更加贴近实际等优点。

公开(公告)号：CN119105342A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411197133.2

申请日：2024-08-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 薛珊 ,  刘哲 ,  张卫东 ,  刘若楠 ,  郭东生 ,  焦杰然 ,  张宸铭 ,  吴惠仙 ,  赵晓峰 ,  曹学磊 ,  沈建东 ,  吕灵灵 ,  张磊

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的多驱动伺服系统的H∞控制方法，包括以下步骤：建立带干扰的多驱动伺服系统模型，对干扰进行解耦，并建立时间触发机制下系统的最优值函数；利用辨识神经网络对系统模型进行系统辨识，得到基于神经网络辨识系统模型；基于事件触发机制，判断事件触发的误差是否违反设定阈值，若否，则不更新控制器，若是，则将计算得到的最优控制策略来更新控制器，以应对最坏情况下的干扰，完成H∞控制过程；其中计算得到的最优控制策略和最坏干扰策略的获取过程包括：利用批评神经网络逼近最优值函数，得到最终的控制策略和干扰策略。与现有技术相比，本发明具有提高了系统状态预测的准确率，同时减少计算资源的浪费等优点。

公开(公告)号：CN118123829A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410306012.0

申请日：2024-03-18

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张中浩 ,  张卫东 ,  仓乃梦 ,  章海波 ,  张曦元 ,  沈洋林 ,  李雨兴 ,  刘哲 ,  刘若楠 ,  马开辉 ,  乐心怡 ,  赵斌 ,  江灏 ,  谢威

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及一种四轮对称全向移动机械臂控制方法、设备、存储介质，方法包括如下步骤：基于非线性动力学公式，以最小化四轮对称全向移动机械臂前状态与期望状态之间的误差为目标，构建基于非线性映射的速度层性能指标；以最小化所述速度层性能指标为目的，得到极限约束条件下的速度层状态调整方案；通过求解所述速度层状态调整方案实现所述四轮对称全向移动机械臂的控制。与现有技术相比，本发明有效地弥补了现有方法的缺陷，引入了一种新的操作方便、工作量较少、作业规范的方法。该方法能够自动调整四轮对称全向移动机械臂，使其快速、准确地达到期望状态。