公开(公告)号：CN118123834A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410409611.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  丁秦 ,  张卫东 ,  仓乃梦 ,  张曦元 ,  李渠 ,  余怡霖 ,  陈树康 ,  陈红 ,  潘阳 ,  刘小平 ,  高鹏 ,  郭威 ,  褚德英

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种运动空间受限的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：考虑移动平台的位姿极限和机械臂的关节角度极限，建立三轮全向移动机械臂在运动空间受限情况下的运动学方程；将运动学方程转化为联合非线性方程组，确定三轮全向移动机械臂速度层运动规划方案的通用形式；构建可实现重复运动的速度层判据；基于速度层运动规划方案的通用形式和速度层判据，构建基于伪逆描述的重复运动规划方案；下位机控制器根据重复运动规划方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明能够使得运动空间受限的移动平台和机械臂在完成任务后同时回到各自的初始状态。