-
公开(公告)号：CN119396141A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411452632.1
申请日：2024-10-17
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及无人艇轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于自适应动态事件触发的无人艇轨迹跟踪控制方法，建立了无人艇的运动学模型、期望轨迹和位置误差动态方程。结合动态事件触发机制和自适应动态规划，给出了含有动态事件触发控制律的代价函数和Hamilton函数，减少了无人艇控制器的资源消耗。利用了神经网络良好的非线性逼近能力，近似获取未知的代价函数与最优控制律。将计算得到的最优控制律应用于无人艇的控制系统，驱动无人艇按照预定的轨迹进行精确跟踪。本发明提出的方法能够有效提高无人艇轨迹跟踪的精度，节省系统计算和通信资源。
-
公开(公告)号：CN118941984A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410933829.0
申请日：2024-07-12
Applicant: 海南大学
IPC: G06V20/17 , G06V40/10 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及一种基于高效通道优先注意力的海上目标检测方法，包括：获取待检测的海上图像，并输入预先构建并训练好的海上目标检测模型中，获取海上目标检测结果，海上目标检测模型包括依次连接的主干网络、颈部网络和多尺度自适应空间特征融合检测头；主干网络为改进RepViT主干网络，引入带残差的压缩激励模块和多尺度深度可分离高效通道优先注意力；颈部网络为拥有多种不同尺度特征输出的YOLOv8颈部网络；多尺度自适应空间特征融合检测头根据颈部网络输出的多种不同尺度特征，预测出多个预选框，并从多个预选框中确定最终的目标框和置信度。与现有技术相比，本发明能够有效提高海上目标的检测性能，能减少无人机的搜索时间，可用于海上救援等背景。
-
公开(公告)号：CN118842309A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410864027.9
申请日：2024-06-30
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种用于直流‑直流降压变换器的深度强化学习控制方法，方法包括以下步骤：S1、构建系统的状态空间模型；S2、构建线性扩张状态估计器，得到更新后的控制律；S3、构建直流‑直流降压变换器系统；S4、计算修正占空比，修正占空比输入PWM驱动模块，PWM驱动模块向直流‑直流降压变换器系统的直流‑直流降压变换器中的三极管输出控制信号，重复S4。与现有技术相比，本发明具有抑制实际系统与强化学习仿真训练模型的偏差，提高控制系统的鲁棒性能和自适应性能等优点。
-
公开(公告)号：CN118944506A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410995959.7
申请日：2024-07-24
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于非线性控制策略的永磁同步电机伺服控制方法，方法包括以下步骤：S1、构建永磁同步电机伺服系统的数学模型；S2、构建观测器的估计误差动态系统；S3、获取期望的数理输出值；S4、获取坐标变换后的系统；S5、根据坐标变换和期望的数理输出值得到基准非线性非递归控制律；S6、基于基准非线性非递归控制律得到输出执行律；S7、基于上述设置输出六路PWM信号控制电机对应的变换器。与现有技术相比，本发明具有等优点。
-
公开(公告)号：CN118915755A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411017625.9
申请日：2024-07-29
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进天牛须搜索算法的无人水面艇路径规划方法，包括如下步骤：读取地图信息，障碍物膨化处理；以当前位置指向终点位置的方向向量为参考，约束天牛随机搜索方向；根据天牛位置更迭进行寻路，排除搜索到的路径点为障碍物或两路径点跨越障碍物的情况；在循环迭代过程中，动态更新天牛步长，更新路径；引入路径优化策略，移除冗余节点；输出优化后的最终路径，绘制路径曲线。本发明通过膨化障碍物、优化搜索方向和步长选择机制，以及路径节点的优化处理，提高了路径质量和规划效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118189963A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410306014.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点线特征的无人船双目视觉同步定位与建图方法，包括如下步骤：获取无人船双目摄像头采集的图像，通过特征提取得到点特征和线特征；基于所述点特征和线特征，通过与历史图像帧进行匹配，获取当前图像帧的位姿估计，实现无人船的定位；判断是否插入新的关键帧，若插入新的关键帧，基于关键帧对构建的局部地图进行束调整；通过计算关键帧间的相似性对轨迹中的环路闭合进行估计，并对轨迹进行校正；完成地图的构建。与现有技术相比，本发明具有适应性强、鲁棒性、实时性强等优点。
-
公开(公告)号：CN118155098A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410305631.8
申请日：2024-03-18
Applicant: 海南大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种多无人机视域下目标跟踪方法、装置、设备及介质，在目标跟踪过程中，该方法重复的执行以下步骤：获取多无人机拍摄的图像并进行实时更新；将时序图像序列按照顺序输入Transformer网络进行特征提取，其中，第一帧图像作为初始化的目标模板，后续帧图像作为待搜索区域图像；将目标模板的特征图分别输入两路不同的卷积层，得到分类支路和回归支路，同时，将待搜索区域的特征图输入一个卷积层，得到卷积结果；分别用分类支路和回归支路作为卷积核对卷积结果进行卷积，得到分类结果和回归结果，回归结果作为目标框的检测结果，实现目标跟踪；基于目标框的检测结果与当前目标模板的相似度进行目标模板更新。与现有技术相比，本发明可以在较大范围内对运动目标进行持续准确的跟踪。
-
公开(公告)号：CN118687262A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410864028.3
申请日：2024-06-30
Applicant: 海南大学
IPC: F24H9/20 , H01M8/04089 , H01M8/04082 , H01M8/04029 , H01M8/04992
Abstract: 本发明涉及一种基于燃料电池热电联供系统的设施农业恒温控制方法，方法采用设施农业恒温控制程序包含供热需求和热能管理等模块，所述燃料电池系统控制程序包括功率跟踪、湿度控制、供气控制、温度控制等模块。与现有技术相比，本发明具有燃料电池系统环境适应性强等优点。
-
公开(公告)号：CN118198427A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410306010.1
申请日：2024-03-18
Applicant: 海南大学
IPC: H01M8/04298 , H01M8/04858 , H01M8/04313
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池动力系统能量管理策略半实物仿真平台和方法，包括：上位机(4)，用于产生总功率需求信号；第二嵌入式系统(6)，内置有燃料电池动力系统能量管理策略，用于基于燃料电池性能参数、动力电池性能参数和所述总功率需求信号，产生燃料电池需求功率和动力电池需求功率；动力电池管理模块(7)，用于产生动力电池性能参数，并基于所述动力电池需求功率，控制动力电池包产生对应的动力电池电功率；燃料电池模拟器，用于产生燃料电池性能参数，并基于所述燃料电池需求功率，基于预先构建的模型产生燃料电池电功率。与现有技术相比，本发明具有成本低、可拓展性强、安装便捷等优点。
-
公开(公告)号：CN118192635A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410407734.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于ETM‑MDQN的无人机自适应路径规划方法、装置及介质，其中方法包括以下步骤：构建深度强化学习MDQN网络，将无人机路径规划问题建模为马尔可夫决策过程；根据无人机与障碍物的实际距离状态和状态变化误差设定事件触发机制的触发条件，当满足预设的事件触发条件时更新无人机的动作策略和MDQN网络的Q值；通过最小化损失函数优化MDQN网络的参数；利用优化后的MDQN网络进行实时无人机自适应路径规划。与现有技术相比，本发明充分利用计算资源，考虑了未来多个时间步的奖励，提高了复杂环境下路径规划策略的鲁棒性和有效性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.019 seconds)
