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公开(公告)号：CN107621271A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710984322.8
申请日：2017-10-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性平台实时测试系统及测试方法，测试系统包括实时数据采集模块、实时通信模块以及实时测试系统；实时数据采集模块采集惯性平台自监测数据、惯性测量数据、惯性平台模拟量数据以及平台电源数据，并发送给实时测试系统；实时测试系统接收惯性平台自监测数据以及平台电源数据并进行故障诊断；接收惯性测量数据并显示；接收惯性平台模拟量数据并存储。本发明具备测试任务的在线可编程功能，提供项目交互窗口，可在线编制测试任务流程，并提供测试任务流程的存储功能，实现惯性平台测试的自动化。本发明具备惯性平台参数的故障检测与故障处理功能，可以对惯性平台的监测数据进行判断，及时做出有效响应。
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公开(公告)号：CN103983276B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410178830.3
申请日：2014-04-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于导航基准系的三框架四轴惯性平台误差标定方法，包括以下步骤：以X加速度计输入轴作为基准轴，建立平台系统标定的基准坐标系OXYZ，在此基准坐标系的基础上，建立包括加速度计安装误差在内的平台系统加速度计输出误差模型、陀螺仪漂移误差模型、框架角输出误差模型，然后根据上述三个模型，完成三框架四轴惯性平台标定工作。本发明依靠平台上高精度的加速度计采用导航的方法实现自标定，从而大大简化标定方法，降低标定成本，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN105157702A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510374669.1
申请日：2015-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种全姿态三框架四轴惯性平台随动环控制方法，步骤为：(1)闭合四轴惯性平台系统的稳定回路；(2)控制器进入随动工作模式，当外环轴角度到达限定范围时，进入当前位置锁定模式，否则，保持随动工作模式；(3)在当前位置锁定模式下，当外环和内环轴角度到达翻转条件时，控制器进入90°翻转模式；否则，当外环角度到达限定范围时，保持当前位置锁定模式，当外环轴角度未到达限定范围时，切换到随动工作模式；(4)在90°翻转模式下，控制器将随动环从当前随动轴角度位置正向或负向翻转90°，控制器切换至随动工作模式。本发明克服现有技术不足，使四轴惯性平台具备全姿态工作能力。
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公开(公告)号：CN120046400A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202411953038.0
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F30/23 , G06F119/14 , G06F119/08 , G06F111/04
Abstract: 一种惯性测量装置力热变形仿真测定方法及计算机程序产品，包括采用结构热力学仿真方法计算热导致的结构整体形变信息；通过提取目标位置处离散节点的原空间位置信息和热导致的离散节点的三维变化量计算变形后离散节点的空间坐标；采用最小二乘空间面拟合方法得到形变后离散节点组成的空间面方程及其法向量；根据拟合面法向量与相关坐标系矢量的夹角得到热导致的惯性测量装置高精度惯性器件的微小角变形。本发明实现了对惯性测量装置热导致的高精度惯性器件安装面角秒级微小角变形的测定，解决了长期以来惯性测量装置无法精准评估微小角变形的难题，对后续优化惯性测量系统热场分布提高系统的测量精度和长期稳定性有重要意义。
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公开(公告)号：CN119756432A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411971692.4
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种双轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，在静基座条件下，在8个框架角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，并计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数的估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的自标定结果；通过误差系数的自标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响双轴框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113607191B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110931660.1
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种三浮平台系统长期加电陀螺加速度计可靠性判定方法，平台加电好后，处于方位装订状态下，惯性平台系统天向方向陀螺加速度计伺服回路断开/闭合状态切换的测试方法。提供了平台接收控制系统“断开天向陀螺加速度计伺服回路”指令后，平台状态字的返回信息判定的方法，平台持续监测陀螺加速度计前放输出的判定方法；以及平台接收控制系统“闭合陀螺加速度计回路”指令后，平台系统主控软件获取陀螺加速度计输出的时机及平台判定陀螺加速度计输出的判定方法。
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公开(公告)号：CN108710552A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810417621.8
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F11/22
CPC classification number: G06F11/2205 , G06F11/2273
Abstract: 本发明公开了一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，包括：应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块；网络软总线包括：第一双链表、第二双链表和第三双链表；应用监控模块，用于生成器件控制指令，将器件控制指令添加至第三双链表，通过第三双链表将器件控制指令发送至实时驱动模块；实时驱动模块，用于采集数据，将采集的数据添加至第一双链表，通过第一双链表将采集的数据发送至应用监控模块；以及，将采集的数据添加至第二双链表，通过第二双链表将采集的数据存储在本地。本发明通过合理配置各个模块，实现惯性器件图形化测试系统的设计，确保器件系统测试的实时性，提高了测试精度，图形化的操作方式，提高了测试友好性。
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公开(公告)号：CN104101361B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410225477.X
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种惯性平台角度传感器误差标定补偿方法，本方法将安装在平台系统中框架角度传感器对应的框架轴转动到指定的位置，然后给平台系统中指定的惯性仪表陀螺仪加矩，通过给定特定的加矩电流来给出合适的加矩速率，这样通过给陀螺加矩将通过稳定回路带动平台框架之间的运动，从而得到被标定角度传感器的输出，输出中包含线性角度输出和传感器本身的误差两部分，通过线性拟合扣除线性角度输出从而得到了传感器的标定误差，对标定误差部分通过傅里叶分析得到传感器的误差模型并写入平台控制程序，从而实现了角度传感器的标定与补偿，在不利用外部转台等高精度角度基准设备的条件下实现了平台系统级的标定，提了平台测角系统的精度。
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公开(公告)号：CN105466425A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510945612.2
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种球形惯性稳定平台，包括球形台体、球形内框架、球形外框架、球形随动框架和球形基座，以及与球形外表面共面的轴端，各框架件通过轴端连接并能绕轴进行自由转动。该惯性稳定平台可以提供更大的安装容积，并有效降低平台占用的回转体积，提高平台的空间利用率，而且封闭球形结构可以有效减小外界环境对惯性仪表恒温性的影响，优化了仪表的工作环境，提高了抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN103236822B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310152821.2
申请日：2013-04-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种挠性四轴平台全方位启动闭合方法，本发明通过延时电路实现分时控制变增益电路，由变增益电路调整交流基准信号，使得稳定系统闭合瞬间和稳态工作时分别工作在不同的线性区，闭合瞬间降低稳定系统的增益，改变平台稳定系统的线性区，使平台稳定系统能够稳定闭合，保证平台系统闭合瞬间的稳定性；启动闭合正常后，平台稳定系统切换至另一工作状态，此状态按系统要求指标设计增益，此状态可保证平台系统达到期望的设计指标，保证了平台稳定系统的期望特性指标，不损失系统的精度，从而解决了启动闭合瞬间由于平台稳定系统的深度饱和使得平台稳定系统工作在非线性区闭合不可靠的问题，本发明适用于挠性平台系统全方位条件下的闭合控制。
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