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公开(公告)号：CN102829742B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210264365.6
申请日：2012-07-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种电机伺服系统中转子绝对位置的测量方法，将电机与位置传感器组合成一体，利用预定位提供的位置信息和传感器提供的相对位置信息和节距信息，通过适当的方法重新组合上述位置信息，获得电机转子的绝对位置信息。本发明不需要零位指示器，断电后，通过电机转子的预定位获取电机转子相对系统零位的绝对位置，与粗精耦合双速旋变系统相比，用简单可靠的传感器获得高精度的绝对位置信息，简化并减小一体化高性能伺服电机的结构，使之更加紧凑，减小了体积，同时减少了信号处理电路和粗精耦合运算，与粗精耦合双速旋变系统相比，提高了性价比，降低了复杂程度。
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公开(公告)号：CN103679647B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201310557041.6
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种三维激光成像系统的点云模型真彩色处理方法。本发明采用相片与点云结合的方法，通过坐标转换提取被扫描物体自身的真彩色信息，完成点云模型真彩色处理。本发明解决了目前不能对三维立体模型进行真彩色处理的难题，同时不需要依赖于人工的判断，不用区分物体形状，直接对点云赋予颜色，运算速度快，时间开销短，工作量小，能够很好的得到三维立体模型的真彩色效果。
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公开(公告)号：CN103279989B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310208350.2
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种三维激光成像系统平面点云数据三角化处理方法。本发明从三维立体点云数据中获得属于同一平面的立体点云数据，将同一平面的立体点云数据投影到二维平面上形成平面二维点云数据，计算平面二维点云数据的虚拟中心点，将距离虚拟中心点最近的点作为散乱数据的真实中心点，再通过比较各离散点与真实中心点的距离，将二维点云数据预排序找到初始三角形和初始边界顶点，再将初始边界顶点按逆时针排序，根据已经排好的顺序依次插入各个二维平面点云数据，并进行边界顶点更新和三角形更新，对平面三角网的平面点云数据映射回三维坐标生成被扫描物的三维三角网格模型。本发明思路简单明了，编程容易实现，能处理有洞或凹面等平面。
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公开(公告)号：CN102749639A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210241986.2
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种利用GPS伪距信息进行空间定位的方法，该方法应用GPS伪距解算原理方程，通过平方运算后两两做差，整理成最小二乘形式后，将地球坐标系中的用户坐标(x，y，z)表示为时钟差δt的函数，并将其代回到一个伪距方程，整理成关于δt的一元二次方程，通过求解一元二次方程并舍去不合理解后，即可得到被定位位置的坐标(x，y，z)，从而实现空间定位。该方法相比现有的工程迭代方法具备简单、快速、准确的特点，在没有忽略误差项的基础上，简化了求解步骤，节省了解算时间，为GPS接收机的改进和北斗导航系统提供了一种可参考的简单快捷的空间定位方法。
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公开(公告)号：CN103236822B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310152821.2
申请日：2013-04-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种挠性四轴平台全方位启动闭合方法，本发明通过延时电路实现分时控制变增益电路，由变增益电路调整交流基准信号，使得稳定系统闭合瞬间和稳态工作时分别工作在不同的线性区，闭合瞬间降低稳定系统的增益，改变平台稳定系统的线性区，使平台稳定系统能够稳定闭合，保证平台系统闭合瞬间的稳定性；启动闭合正常后，平台稳定系统切换至另一工作状态，此状态按系统要求指标设计增益，此状态可保证平台系统达到期望的设计指标，保证了平台稳定系统的期望特性指标，不损失系统的精度，从而解决了启动闭合瞬间由于平台稳定系统的深度饱和使得平台稳定系统工作在非线性区闭合不可靠的问题，本发明适用于挠性平台系统全方位条件下的闭合控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102735267B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210219170.X
申请日：2012-06-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量装置火箭橇试验测量方法，采用振动传感器、遮光板光电组件和雷达测量系统等外测手段对惯性测量装置火箭撬试验进行测量，相比以前只采用单一外测相比提供了更多的外测手段，保证了试验测量数据的冗余度；通过采用合理的信息数据处理方法使不同测量系统的测量数据进行对比，提高了试验测量数据的有效性和置信度，为评价惯性测量装置在火箭橇试验条件下的功能和性能提供了依据。
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公开(公告)号：CN103679647A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310557041.6
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种三维激光成像系统的点云模型真彩色处理方法。本发明采用相片与点云结合的方法，通过坐标转换提取被扫描物体自身的真彩色信息，完成点云模型真彩色处理。本发明解决了目前不能对三维立体模型进行真彩色处理的难题，同时不需要依赖于人工的判断，不用区分物体形状，直接对点云赋予颜色，运算速度快，时间开销短，工作量小，能够很好的得到三维立体模型的真彩色效果。
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公开(公告)号：CN103279989A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310208350.2
申请日：2013-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种三维激光成像系统平面点云数据三角化处理方法。本发明首先从三维立体点云数据中获得属于同一平面的立体点云数据，将同一平面的立体点云数据投影到二维平面上形成平面二维点云数据，计算平面二维点云数据的虚拟中心点，将距离虚拟中心点最近的点作为散乱数据的真实中心点，再通过比较各离散点与真实中心点的距离，将二维点云数据预排序找到初始三角形和初始边界顶点，再将初始边界顶点按逆时针排序，根据已经排好的顺序依次插入各个二维平面点云数据，并进行边界顶点更新和三角形更新，对平面三角网的平面点云数据映射回三维坐标生成被扫描物的三维三角网格模型。本发明相比现有方法具有思路简单明了，编程容易实现的优点，能处理有洞或凹面等复杂表面情况的平面。
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公开(公告)号：CN105659868B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201218002500.0
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于坐标系变换的导航定位方法，该方法采取的是一种直接求解的方法，主要通过计算纬度初值和迭代计算，只要通过2次以上的迭代就可以非常快速、准确的把被定位位置的坐标从空间直角坐标系变换到大地坐标系中，降低了解算的运算量，缩短了解算时间，提高了工作效率，在提高了解算可靠性的同时降低了硬件的要求，削减了接收机成本，对GPS或北斗卫星导航系统，以及惯性导航系统提供了一种可供参考的从空间直角坐标系变换到大地坐标系的导航定位方法。
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公开(公告)号：CN105659824B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201218002501.5
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于晃动基座的捷联惯性导航系统初始对准方法，本发明采用基于状态观测器的初始对准方法，具有固定的系统带宽，对捷联系统初始对准的状态方程和观测方程进行线性化，通过适当选择反馈矩阵将状态观测器的系统矩阵构成稳定矩阵，使状态观测器的三个姿态角最终能以要求的速率趋向初始对准的真值。本发明的非切换方式全方位初始对准方法可实现不用把对准过程从时间段上分为水平对准和方位对准两个过程，有利于在较短时间内快速高精度实现晃动基座条件下的大方位角初始对准，可满足导弹晃动条件发射的使用要求。
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