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公开(公告)号：CN111504285A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010408032.0
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 刘继奎 , 张强 , 张述卿 , 郭超勇 , 叶壮 , 朱林林 , 马婷婷 , 蒋俊 , 李睿 , 初海彬 , 张猛 , 孟令通 , 王斌 , 李晓辉 , 于国庆 , 张可 , 王友平 , 屈强 , 刘雪鹏 , 刘巍 , 李臣 , 李兴光 , 李光 , 李学 , 李剑 , 郝延荟 , 丁志南 , 种朝方 , 张彬 , 肖杰 , 刘兰英
Abstract: 本发明公开了一种经纬仪式激光粗指向机构，包括：俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件分别安装在U型框架的两个侧壁上，方位轴组件穿过U型框架的底面安装；载荷两端分别与俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件连接；俯仰轴锁紧臂的两端分别与载荷和俯仰轴锁紧释放装置连接；停靠电磁铁的线圈部分和衔铁部分分别与俯仰轴锁紧释放装置和俯仰轴锁紧臂连接；方位轴锁紧臂的两端分别与U型框架方位轴锁紧释放装置连接；光路组件设置在俯仰辅助支撑组件外侧。本发明解决了传统的射频天线转台通讯装置存在的数据传输速率低、跟踪精度低、远距离通讯质量差、响应速度慢、跟踪带宽低、信号能量耗散多、空间尺寸较大和运输发射成本高等问题。
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公开(公告)号：CN108995829B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810716502.2
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种平台在轨标定方法，特别是一种六自由度Gough‑Stewart平台在轨标定方法，通过补偿主动指向超静平台的作动器力系数，降低主动指向超静平台的作动器载荷三轴姿态耦合系数。包括步骤：根据归一化处理的载荷整体的三轴姿态、三轴主惯量，确定载荷整体的质心三轴实际受到的合力矩归一化结果；根据归一化处理的载荷质心的平动位移，归一化处理载荷质心三轴实际作用力。根据归一化处理的载荷质心的平动位移和归一化处理载荷质心三轴实际作用力，迭代计算给出作动器力系数的最优解。根据辨识的作动器力系数补偿主动指向超静作动器驱动电流，实现主动指向超静平台的载荷三轴姿态解耦，降低三轴姿态耦合系数。
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公开(公告)号：CN106567037B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610967115.7
申请日：2016-10-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种物理气相沉积镀膜过程中区域保护方法，首先使用低能量的离子对待镀膜导电环或其余物体表面进行镀膜，然后使用除料加工手段去除表面中希望镀膜区域的镀层，使用高能量的离子对表面镀膜，最后使用除料加工手段去除导电环表面中不希望镀膜区域的镀层，使得不希望镀膜区域本身材料完全暴露。本发明方法与现有技术相比，不需专门的保护罩制作、保护罩粘接等费时费力的手段，仅使用镀膜、除料两种工艺手段即可实现区域保护，具有所需设备少、效率高、结合力强、镀层不易脱落的优点。
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公开(公告)号：CN105459116B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201510981637.8
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法，通过空间磁场发生器产生立体空间的非均匀磁场，遥操作末端感知器可以感知其在空间非均匀磁场三个方向上的磁场分量，然后通过对三个方向的磁场分量进行计算推导得到末端感知器在空间非均匀磁场的位置和姿态，并将该位置姿态作为遥操作机器人的目标位姿，结合遥操作机器人当前的位姿，根据机器人的构型和运动反解给出遥操作机器人各个关节的运动轨迹规划，并将各关节的运动量信息发给执行机械臂的控制系统实现机器人的遥操作，用于控制遥操作机器人按照需要的轨迹进行运动。
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公开(公告)号：CN106568543A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610932773.2
申请日：2016-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01L3/02
CPC classification number: G01L3/02
Abstract: 一种超低速摩擦扰振测试系统，包括单轴气浮平台、陀螺仪、数据处理模块、测力平台、高度可调工装、SADA转接工装、横梁及固定装置、SADA；单轴气浮平台承载负载并与负载固定连接，负载带动单轴气浮平台转动，陀螺仪监测单轴气浮平台转速，当单轴气浮平台转速进入0.1(°/s)～0(°/s)时，n个Kistler六分量传感器实时测量SADA转动的z轴方向的力矩，并分别记为Mz1、Mz2、Mz3、…、Mzn，进而得到SADA摩擦力矩Tf＝Mz1+Mz2+Mz3+、…、+Mzn，同时陀螺仪实时测量单轴气浮平台转速并作为导电环转速，得到导电环速度‑摩擦力矩曲线，完成超低速摩擦扰振测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105459116A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510981637.8
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1689
Abstract: 一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法，通过空间磁场发生器产生立体空间的非均匀磁场，遥操作末端感知器可以感知其在空间非均匀磁场三个方向上的磁场分量，然后通过对三个方向的磁场分量进行计算推导得到末端感知器在空间非均匀磁场的位置和姿态，并将该位置姿态作为遥操作机器人的目标位姿，结合遥操作机器人当前的位姿，根据机器人的构型和运动反解给出遥操作机器人各个关节的运动轨迹规划，并将各关节的运动量信息发给执行机械臂的控制系统实现机器人的遥操作，用于控制遥操作机器人按照需要的轨迹进行运动。
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公开(公告)号：CN103953659B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410138640.9
申请日：2014-04-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16D3/26
Abstract: 本发明一种带角度测量的十字轴万向节，由大连接支架、小连接支架、十字轴、左轴承座、右轴承座、轴承和旋转变压器组成，其中十字轴分为长轴和短轴两个轴，长轴两端通过一对轴承与左轴承座和右轴承座相连，并有轴承内外锁紧圈锁紧，轴承座通过螺钉与大连接支架相连，大连接支架可以绕十字轴的长轴旋转，十字轴的短轴通过另一对轴承与左轴承座和右轴承座相连，并有轴承内外锁紧圈锁紧，轴承座通过螺钉与小连接支架相连，小连接支架可以绕十字轴的短轴旋转，在长轴和短轴的两端分别安装一个旋转变压器，用于测量旋转角度位置信息。本发明解决由于装配问题带来的精度较低问题和容易产生断裂的问题。
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公开(公告)号：CN119840870A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411708523.1
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于地外探测的弹射式分离释放机构，该分离释放结构包括连接机构和三个分离机构；连接机构一端连接至探测器安装板，另一端连接地外探测设备；三个分离机构位于连接机构的周围，分离机构一端连接至探测器安装板，另一端带有预紧的弹力，抵紧地外探测设备，对地外探测设备起辅助支撑的作用；分离时，连接机构解锁释放，地外探测设备在三个分离机构的弹力作用下弹射分离。
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公开(公告)号：CN114859948B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210343970.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 武登云 , 张磊 , 陈志华 , 苏晏 , 李贵明 , 赵同爽 , 刘西全 , 王晗 , 于国庆 , 张鹏波 , 王英广 , 王舒雁 , 齐明 , 肖晓 , 顾正成 , 杜金龙 , 高岩 , 张春艳 , 刘建 , 郭腾飞 , 常江娟 , 郑翔
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种磁悬浮旋转扫描载荷的径向位姿解耦控制方法，属于航天控制技术领域。针对非理想旋转扫描转子(载荷舱)和卫星平台舱，本发明进行了卫星两体动力学建模，为了通过磁悬浮旋转关节向平台舱借力实现载荷舱高精度指向控制，并保障激光通讯点的定转子相对线位移为零，为磁悬浮旋转关节设计了位姿解耦控制律，通过动力学系统和姿态控制系统的联合仿真，验证了模型的有效性，为后续卫星高精度位姿控制的控制律设计和地面仿真验证提供模型参考。
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公开(公告)号：CN118131597A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410094428.0
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种高稳定度太阳帆板驱动机构的控制整定方法及装置，方法包括：根据精码角度对电流分量进行变换，得到永磁同步电机的检测力矩电流和检测励磁电流；将永磁同步电机的检测角速度和预设角速度指令值输入至速度环控制模型中，计算得到永磁同步电机的参考力矩电流；将力矩电流差值和励磁电流差值输入至电流环控制模型中，计算得到旋转坐标系下的参考力矩电压和参考励磁电压；力矩电流差值和励磁电流差值是通过参考力矩电流、预设励磁电流、检测力矩电流和检测励磁电流进行误差计算的；根据精码角度、参考力矩电压和参考励磁电压，确定永磁同步电机的施加力矩电压和施加励磁电压。本方案，能够提高驱动机构的相位裕量稳定度。
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