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公开(公告)号：CN118024293A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410042982.4
申请日：2024-01-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J15/00 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种空间多自由度连杆驱动灵巧手运动学力学计算方法及系统，其中，该方法包括：建立15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型；建立手指力学传递模型；基于15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型和手指力学传递模型，以单指弯曲和摆动角度最大化、丝杠行程最小化以及指尖力最大化作为优化目标，对多连杆结构参数进行优化设计。本发明满足了多指协调运动规划与柔顺力控制需求，提高了空间精细操作的灵活度和承载能力。
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公开(公告)号：CN106568543A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610932773.2
申请日：2016-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01L3/02
CPC classification number: G01L3/02
Abstract: 一种超低速摩擦扰振测试系统，包括单轴气浮平台、陀螺仪、数据处理模块、测力平台、高度可调工装、SADA转接工装、横梁及固定装置、SADA；单轴气浮平台承载负载并与负载固定连接，负载带动单轴气浮平台转动，陀螺仪监测单轴气浮平台转速，当单轴气浮平台转速进入0.1(°/s)～0(°/s)时，n个Kistler六分量传感器实时测量SADA转动的z轴方向的力矩，并分别记为Mz1、Mz2、Mz3、…、Mzn，进而得到SADA摩擦力矩Tf＝Mz1+Mz2+Mz3+、…、+Mzn，同时陀螺仪实时测量单轴气浮平台转速并作为导电环转速，得到导电环速度‑摩擦力矩曲线，完成超低速摩擦扰振测试。
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公开(公告)号：CN115615360A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211203546.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明是一种基于机器视觉的高精度光电角位移传感器，包括：读数器和编码盘；编码盘为薄壁圆筒结构，薄壁圆筒结构的侧壁上的编码区域加工有按一定规则周圈排列的狭缝形成编码图案；狭缝的长度方向与薄壁圆筒结构的轴向相同；读数器在编码盘转动过程中对编码盘侧壁上的编码区域进行成像，通过图像解算处理，获得编码盘的旋转角度信息向外输出。本发明具有小体积、高精度、高可靠等优点，可以满足高精度空间指向控制演示验证系统的技术需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110943659B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201911056675.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种激光终端粗指向机构工作模式识别及位置控制系统，包括：参考电压输出模块，用于生成粗指向机构电机d轴和q轴参考电压；旋转坐标反变换模块，用于将粗指向机构电机d轴和q轴参考电压进行旋转坐标反变换，生成粗指向机构电机α轴和β轴参考电压；调制模块，用于将粗指向机构电机α轴和β轴参考电压进行脉宽调制，生成脉冲；全桥逆变驱动模块，用于根据脉冲，将直流输入电压转换成三相电压；永磁同步电机，用于在三相电压控制下输出驱动力矩；轴系及负载，用于在驱动力矩作用下进行相应的转动。本发明解决了传统PID控制方法无法兼顾动态响应快以及阶跃响应无超调的不足。
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公开(公告)号：CN105207558A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510632792.9
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P21/00
Abstract: 一种永磁同步电机微步驱动控制方法，首先使用位置传感器检测永磁同步电机转子当前位置，并计算得到转子下一时刻的位置，检测永磁同步电机定子的电流值，进而得到永磁同步电机的定子三相电流及在两相静止坐标系下的电流分量，然后根据永磁同步电机转子下一时刻位置、两相静止坐标系下的电流分量得到同步旋转坐标系下的电流分量，最后得到电流差值，生成同步旋转坐标系下的参考电压、SVPWM的参考输入电压、三相PWM占空比，得到下一个周期的驱动电压，完成驱动。本发明方法解决了现有的闭环控制方案在面对负载惯量大等情况时具有控制不稳定的缺陷，对于大惯性负载具有很好的定位性能，而且鲁棒性强、可靠性高、控制效果好。
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公开(公告)号：CN119681628A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510071707.X
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于六维位姿跟踪及二维视觉伺服的机械臂及灵巧手系统工具‑螺钉智能对准方法。包括：生成抓握构型；在机械臂灵巧手系统一侧配置辅助机械臂；移动辅助机械臂至待拧的螺钉上方，利用相机采集螺钉的三维坐标，并基于二维检测确定辅助机械臂的第一观测位姿和第二观测位姿；控制机械臂灵巧手系统抓取工具，并将工具移动至预对准状态；进行基于六维姿态的伺服跟踪调整；分别移动辅助机械臂至第一观测位姿和第二观测位姿，根据相机获取的工具头部检测框中心点像素坐标和螺钉检测框中心点像素坐标的像素偏差进行精确调节。本方案能够在机械臂灵巧手系统携带工具对准螺钉时，快速精准地移动工具对准螺钉。
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公开(公告)号：CN110943659A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911056675.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种激光终端粗指向机构工作模式识别及位置控制系统，包括：参考电压输出模块，用于生成粗指向机构电机d轴和q轴参考电压；旋转坐标反变换模块，用于将粗指向机构电机d轴和q轴参考电压进行旋转坐标反变换，生成粗指向机构电机α轴和β轴参考电压；调制模块，用于将粗指向机构电机α轴和β轴参考电压进行脉宽调制，生成脉冲；全桥逆变驱动模块，用于根据脉冲，将直流输入电压转换成三相电压；永磁同步电机，用于在三相电压控制下输出驱动力矩；轴系及负载，用于在驱动力矩作用下进行相应的转动。本发明解决了传统PID控制方法无法兼顾动态响应快以及阶跃响应无超调的不足。
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