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公开(公告)号：CN118143946A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410407736.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于伪逆描述的水下机械臂自适应抗噪运动控制方法，包括以下步骤：根据已知/给定频率的谐波噪声，采用内模原理构造自适应动态模型，自动生成谐波信号；基于自适应动态模型，结合水下机械臂末端轨迹规划的实际需求，并引入末端位置误差的反馈，确定基于伪逆描述的自适应抗噪运动控制方案；利用下位机控制器根据自适应抗噪运动控制方案的计算结果驱动水下机械臂的各个关节，完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明只需测得谐波噪声的频率便能自适应估算谐波噪声的幅值和相位信息，从而补偿谐波噪声对水下机械臂运动控制的干扰，提升水下机械臂在复杂环境下执行操作任务的能力。
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公开(公告)号：CN116945178A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310989730.8
申请日：2023-08-08
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种三轮全向移动机械臂加速度层的神经动力学姿态调整方法，方法步骤包括：获取三轮全向移动机械臂的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据加速度层姿态调整模型计算结果同时调整移动平台和机械臂到达期望的姿态；加速度层姿态调整模型基于在加速度层上描述的性能指标结合移动平台加速度层运动学方程以及三轮全向移动机械臂的物理极限建立；在加速度层上描述的性能指标根据零化移动机械臂当前姿态与期望姿态的误差的思想采用神经动力学设计公式推导得到。本发明既能在加速度层上，也能在速度层上，高效地实现三轮全向移动机械臂的姿态自动调整，便于执行在不同姿态下的操作任务。
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公开(公告)号：CN114485789A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210042106.2
申请日：2022-01-14
Applicant: 海南大学
IPC: G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于窄带物联网的温湿度远程监测系统，用以实现野外环境下对温湿度数据的远程监测，其特征在于，该系统包括温湿度传感器、微控制器和无线通信模块，所述的微控制器通过串行接口与温湿度传感器通信，获取采集到的温湿度数据，所述的微控制器通过串口1与PC端通信，并且所述的微控制器依次通过串口2和无线通信模块将温湿度数据发送到阿里云平台，与现有技术相比，本发明具有适用于野外数据采集、远程监控、实时观察等优点。
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公开(公告)号：CN118192206A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410406937.2
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法、设备、介质，方法包括如下步骤：在计及水下机器人的质量附加效应、水动力阻尼、科氏力‑向心力和流体静力学恢复力的前提下，构建水下机器人在惯性坐标系和体坐标系下的动力学和运动学模型；构建计及期望闭环带宽、相位超前补偿和比例增益的改进PID控制器，并整定得到期望闭环带宽和比例增益的值；基于所述动力学和运动学模型进行仿真，根据控制性能指标调节相位超前补偿的参数值，完成改进PID控制器的参数整定；基于参数整定后的改进PID控制器实现水下机器人悬停。与现有技术相比，本发明能够提高水下机器人悬停的稳定性和鲁棒性，具有建模更加贴近实际等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118123834A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410409611.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种运动空间受限的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法及系统，其中方法包括以下步骤：考虑移动平台的位姿极限和机械臂的关节角度极限，建立三轮全向移动机械臂在运动空间受限情况下的运动学方程；将运动学方程转化为联合非线性方程组，确定三轮全向移动机械臂速度层运动规划方案的通用形式；构建可实现重复运动的速度层判据；基于速度层运动规划方案的通用形式和速度层判据，构建基于伪逆描述的重复运动规划方案；下位机控制器根据重复运动规划方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明能够使得运动空间受限的移动平台和机械臂在完成任务后同时回到各自的初始状态。
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公开(公告)号：CN117111594B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310530731.6
申请日：2023-05-12
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种无人水面艇的自适应航迹控制方法，包括：针对复杂环境下无人水面艇运行数据具有时变性和高度非线性的特点，基于Peephole LSTM方法，通过引入常量误差传输子来学习无人艇航行数据的非线性特征，挖掘数据间的时序规律，形成无人艇的状态空间。基于深度强化学习DDPG算法对无人水面艇进行实时自适应航迹控制，通过构建双层网络架构，使用最大化全局的奖励来调整优化网络的动作策略。采用经验回放技术，将每一时刻的样本存储于重播缓冲区中，通过非均匀小批次抽样，降低样本间的相关性。通过迭代计算损失函数，来定期更新目标网络的参数。与现有技术相比，本发明具有提高了无人水面艇的航行效率和安全性等优点。
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公开(公告)号：CN117036990A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310789016.4
申请日：2023-06-29
Applicant: 海南大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种无人机视角物体检测方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：获取由无人机拍摄的图像，制作航拍目标数据集；将数据集放入预处理容器进行预处理操作，实现数据增强；使用改进CSPDarknet53为骨干网络对数据集进行特征提取，骨干网络的最后一层为Soft‑SPPF结构；根据骨干网络的特征提取结果，利用引入PVTM模块的路径聚合网络PANet，对多层次特征信息进行融合，其中，PVTM模块包括依次连接的层归一化结构、空间缩减注意力操作SRA模块和MLP结构；根据融合信息对多尺度的物体进行检测，得到航拍目标的检测结果。与现有技术相比，本发明具有检测精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117032290A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311119587.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于trot步态的十六自由度四足机器人运动控制方法，方法包括：获取对应的步态时序图；根据建立的十六自由度四足机器人运动学模型获取当前时刻的位姿对应的速度，同时获取期望位姿；根据当前时刻的位姿对应的速度，通过比例‑微分算法求解当前时刻的位姿的支撑相和摆动相的二阶导数；根据建立的十六自由度四足机器人动力学模型，将支撑相和摆动相的二阶导数转化为达到期望位姿的关节扭矩，并执行关节扭矩，循环上述步骤。与现有技术相比，本发明具有实现十六自由度的机器人控制，优化扭矩分配等优点。
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公开(公告)号：CN116945183A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311001203.8
申请日：2023-08-09
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。
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