公开(公告)号：CN116945192A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311170380.9

申请日：2023-09-11

Applicant: 海南大学

Inventor： 陈树康 ,  郭东生 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  史开松 ,  李奇朔 ,  吴迪 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  薛珊 ,  郑金荣 ,  王谋业 ,  杨胜辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法，方法包括：S1、采用梯度下降公式，推导机械臂从不同初始状态调整到期望状态的速度层指标；S2、引入末端定位误差及其积分的反馈，并结合移动平台的运动学方程和S1的速度层指标，设计以伪逆形式描述的自运动规划方案；S3、获取机械臂的初始状态，将初始状态代入自运动规划方案进行迭代计算，得到自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度；S4、将自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度发送至三轮全向移动机械臂的下位机控制器，驱动三轮全向移动机械臂和移动平台达到期望状态。与现有技术相比，本发明具有完成不同状态之间的自动、快速、准确调整等优点。

公开(公告)号：CN116945183A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311001203.8

申请日：2023-08-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  余怡霖 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  周鑫 ,  张婵 ,  郑金荣 ,  王谋业 ,  杨胜辉 ,  陈树康 ,  金春雷 ,  耿雄飞 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  薛珊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。

公开(公告)号：CN118143946A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410407736.4

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张曦元 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  沈洋林 ,  张中浩 ,  杨胜辉 ,  郭威 ,  潘阳 ,  刘小平 ,  高鹏 ,  陈红

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于伪逆描述的水下机械臂自适应抗噪运动控制方法，包括以下步骤：根据已知/给定频率的谐波噪声，采用内模原理构造自适应动态模型，自动生成谐波信号；基于自适应动态模型，结合水下机械臂末端轨迹规划的实际需求，并引入末端位置误差的反馈，确定基于伪逆描述的自适应抗噪运动控制方案；利用下位机控制器根据自适应抗噪运动控制方案的计算结果驱动水下机械臂的各个关节，完成给定的末端操作任务。与现有技术相比，本发明只需测得谐波噪声的频率便能自适应估算谐波噪声的幅值和相位信息，从而补偿谐波噪声对水下机械臂运动控制的干扰，提升水下机械臂在复杂环境下执行操作任务的能力。