公开(公告)号：CN116945183A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311001203.8

申请日：2023-08-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  余怡霖 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  周鑫 ,  张婵 ,  郑金荣 ,  王谋业 ,  杨胜辉 ,  陈树康 ,  金春雷 ,  耿雄飞 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  薛珊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。

公开(公告)号：CN116974306A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310882142.4

申请日：2023-07-17

Applicant: 海南大学

Inventor： 史开松 ,  张卫东 ,  郭东生 ,  韩鹏 ,  林源 ,  张婵 ,  仓乃梦 ,  陈树康

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明涉及一种基于惯性测量单元和Madgwick算法的无人艇云台摄像头自调平稳定方法及装置，其中方法包括以下步骤：获取惯性测量单元的加速度计、磁力计、陀螺仪的九轴数据，使用四元数法和Madgwick姿态融合算法计算实际姿态角；将实际姿态角与期望姿态角数据作差处理，获得当前状态无人艇云台姿态角的误差角度，采用增量式PID控制算法对当前误差角度进行校准，计算实际控制量；根据实际控制量控制三轴电机转动，实现无人艇云台自稳定。与现有技术相比，本发明提高了无人艇云台摄像机的稳定性与可靠性，且遇到大幅度姿态变化时，可快速有效到达稳定的状态。

公开(公告)号：CN116954219A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310778262.X

申请日：2023-06-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张婵 ,  吴迪 ,  张卫东 ,  熊磊 ,  胡小波 ,  覃善兴 ,  曹刚 ,  贾泽华 ,  毋媛媛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于PPO‑PSO的无人水面艇全局路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用改进的PSO算法对无人艇巡逻路径进行规划，其中，在改进的PSO算法的速度函数中引入惯性权重，对粒子的搜索方向和搜索速度加以控制；S2、引入PPO算法对改进的PSO算法的惯性权重进行优化；S3、基于PPO算法确定的最优惯性权重，利用改进的PSO算法输出无人艇海上巡逻的最优全局规划路径。与现有技术相比，本发明具有收敛速度较快、搜索精度较高、算法更稳定、不容易陷入局部最优以及提高路径平滑性和行驶安全性等优点。