公开(公告)号：CN114428517B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202210094898.8

申请日：2022-01-26

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  董博韬 ,  谢威 ,  韩鹏 ,  董超 ,  曾青 ,  张永辉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种无人机无人艇协同平台端对端自主降落控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：根据无人机和无人艇各自的动力学模型构建无人机无人艇平台自主降落仿真环境；步骤2：将无人机向无人艇的渐进移动阶段建立为MDP模型，并设定奖励函数；步骤3：将无人机向无人艇的跟踪降落阶段建立为POMDP模型，并设定奖励函数；步骤4：基于Actor‑Critic框架对无人机分别搭建两个阶段各自的行动网络和评价网络；步骤5：基于PPO算法分别对两个阶段的行动网络和评价网络的参数进行优化训练；步骤6：将两阶段各自的最佳行动网络参数进行部署并应用于无人机降落任务，与现有技术相比，本发明具有提升策略的鲁棒性以及保证其能够应用于无人船体晃动较大的场景等优点。

公开(公告)号：CN114485789A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210042106.2

申请日：2022-01-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  王霜 ,  仓乃梦 ,  吴迪 ,  邱枫 ,  王冠军 ,  董博韬 ,  刘馨泽

IPC: G01D21/02 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种基于窄带物联网的温湿度远程监测系统，用以实现野外环境下对温湿度数据的远程监测，其特征在于，该系统包括温湿度传感器、微控制器和无线通信模块，所述的微控制器通过串行接口与温湿度传感器通信，获取采集到的温湿度数据，所述的微控制器通过串口1与PC端通信，并且所述的微控制器依次通过串口2和无线通信模块将温湿度数据发送到阿里云平台，与现有技术相比，本发明具有适用于野外数据采集、远程监控、实时观察等优点。

公开(公告)号：CN114428517A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202210094898.8

申请日：2022-01-26

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  董博韬 ,  谢威 ,  韩鹏 ,  董超 ,  曾青 ,  张永辉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种无人机无人艇协同平台端对端自主降落控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：根据无人机和无人艇各自的动力学模型构建无人机无人艇平台自主降落仿真环境；步骤2：将无人机向无人艇的渐进移动阶段建立为MDP模型，并设定奖励函数；步骤3：将无人机向无人艇的跟踪降落阶段建立为POMDP模型，并设定奖励函数；步骤4：基于Actor‑Critic框架对无人机分别搭建两个阶段各自的行动网络和评价网络；步骤5：基于PPO算法分别对两个阶段的行动网络和评价网络的参数进行优化训练；步骤6：将两阶段各自的最佳行动网络参数进行部署并应用于无人机降落任务，与现有技术相比，本发明具有提升策略的鲁棒性以及保证其能够应用于无人船体晃动较大的场景等优点。