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公开(公告)号：CN117727028A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410041919.9
申请日：2024-01-11
Applicant: 华中农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V20/70 , G06V10/10 , G06V10/24 , G06V10/26 , G06V10/36 , G06V10/42 , G06V10/82 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06T5/77 , G06T5/60
Abstract: 本发明公开了一种球形3D柑橘果实点云补全及表型检测方法。通过深度学习实例分割模型，对RGB图像进行分割，提高了目标分割的精度。同时，通过对遮挡导致的残缺点云进行补全，提高了果实点云表型检测结果的准确性和有效性。采用基于最大横径处点云来确定圆心和旋转轴，并基于旋转轴进行旋转初步补全并基于深度学习点云补全网络模型进一步补全优化的方式，建立端到端的果实点云补全模型。充分发挥深度图像和RGB图像的优势，为果实点云补全和表型检测领域提供了新的思路和方法。该技术方案具有高效、准确等优点，为果实生理生态研究和育种育苗研究提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN117474422A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311275155.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 华中农业大学
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0631 , G06N5/01 , G06N3/006 , G06K17/00
Abstract: 本发明涉及一种智能山地果园运输系统。本发明采用两种方式的融合实现运输机的高精度定位。首先，系统通过记录运输机驱动轮的转速计数，实时计算里程来推断运输机在轨道上的相对位置。通过RFID阅读器读取轨道上的RFID标签，能确定运输机在轨道上的绝对位置。通过这两种方法的结合，能够以低成本和高精度确定所有在轨运输机的精确位置。此外，该系统可实时计算每台运输机之间的距离，确保有效实施避障策略。运输机装配有激光雷达，用于获取实时环境信息，并配合算法实现数据滤波、地面分割、障碍物聚类、特征提取和避障决策。本发明能够实现安全避障和高效定位，进一步实现多运输机任务分配与调度，提高运输机的安全性和工作效率。
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公开(公告)号：CN115885624A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211034275.8
申请日：2022-08-26
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01C5/04
Abstract: 本发明提出了一种含有架体组件的能翻越起垄面的打孔机，包括基础架体及安装在基础架体上的打孔机构、转弯机构和翻转机构，车轮均匀分布在基础架体周围并跨越起垄面，两个翻转架体分别设置在基础架体上侧和下侧面，且三个架体能同时绕三者对齐后的任一一对齐边连续翻转，每个翻转架体与基础架体之间设置有多组电动伸缩杆，在翻转架体背离基础架体的外侧面设置有多个支撑离地组件，架体组件还设有总控机与电动伸缩杆的控制器、打孔机构的控制器以及车轮电机电连接，可操控架体组件翻转至相邻起垄面后，边行驶边打孔。整个设备结构简单使用方便，能适应于起垄面密集、空间小的种植场所，减少人工劳作的负担，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113207488B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110531834.5
申请日：2021-05-17
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种自走式育苗钵装填摆码机，包括上料机构、机架、装填机构和育苗框机构，上料机构用于向上输送运料小车，并带动运料小车向装填机构倾斜，使得运料小车向装填机构的落料框中倾倒基质土，并在倾倒完毕后带动运料小车向下移动到初始位置，装填机构和育苗框机构分别位于机架的左右两侧，装填机构的落料框能沿着机架水平移动；本发明的上料机构、装填机构和育苗框机构之间均为可拆卸分离式连接，便于维护更换，结构简单，装填机构利用一个电机可同时完成搅拌和料仓的移动，而且卸载方式由原来的落钵的卸料方式改为现在的升框的方式，避免了倒钵的情况、在苗圃中依次摆钵，机器不必从混料场到苗圃园来回转运，提高了效率。
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公开(公告)号：CN115191166A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210785508.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01B63/108 , A01B59/06 , A01B51/02 , B62D55/06
Abstract: 本发明公开了一种全液压模块化履带式动力平台，包括三角履带底盘，三角履带底盘与举升机构连接，举升机构包括举升液压油缸支座、前置作具连接板和举升液压油缸，举升液压油缸支座焊接在三角履带底盘，举升液压油缸支座一端与举升液压油缸的固定座铰接，举升液压油缸支座另一端与前置作具连接板一端铰接，前置作具连接板另一端与滑板件的内侧面固定，举升液压油缸的伸缩端与前置作具连接板的中部铰接。本发明采用三角履带底盘，整机重心低，通过性强。采用闭式液压传送动力，减小了整机尺寸。可以实现与前置作具更方便、快速更换。可通过转换插头前置作具提供动力，丰富输出要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115158933A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210690453.6
申请日：2022-06-17
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种折叠式气调帐，包括底座、背板、折叠帐和前板，底座沿前后方向水平设置，背板和前板均沿左右方向竖向设置，且前板位于背板的前方，且背板的下端与底座的后端连接，前板的下端与底座的前端可拆卸连接，折叠帐为前后贯通的n形帐，折叠帐的前后两端分别与背板和前板相互靠近的一侧密封连接，折叠帐两侧的下端与底座上端接触，前板、折叠帐、背板和底座共同围合形成一个容纳腔，前板上设有与容纳腔贯通的开口，且开口处设有可将开口关闭或打开的幕门，前板与底座解除连接时可向后搬移至背板的前侧叠合，并将折叠帐夹设在前板和背板之间，其结构简图。
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公开(公告)号：CN114161469A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111222540.0
申请日：2021-10-20
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于抓感一体化的无损水果卡爪，包括电机、平移机构、支架和柔性卡爪，电机设置在支架上端，电机下端固定有平移机构，柔性卡爪包括曲形条，曲形条包括两个并排设置向下凸起的凸峰，两个凸峰中间相邻处为向上凸起的凸尖，两个凸峰相对凸尖对称，每个凸峰内均设置有多根横梁，同一个凸峰内的多根横梁均平行设置且向凸尖方向倾斜设置，平移机构用于带动曲形条两端上下移动使得两个凸峰相互靠近或远离。本发明的柔性卡爪为柔性材料一体成型制成，通过柔性折叠来实现抓取功能，利用内部的射线状的横梁结构强化其机械性能，兼具柔性和夹取功能，可实现无损夹取水果。
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公开(公告)号：CN113875332A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111164066.0
申请日：2021-09-30
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01B39/14
Abstract: 本发明公开了一种果园制垄机，一种果园制垄机，包括门型的机架，机架前方两侧固定有推土机构，机架包括两个边架以及设置在两个边架上的顶架，两个边架内侧均设置有制垄机构，机架上还设置有镇压机构，镇压机构包括镇压轮轴以及套设固定在镇压轮轴两端的镇压轮，镇压轮位于制垄机构的前方。本发明方便实用，可用于柑橘果园制垄；可实现机械自动化操作，不需要人工干预，可动态调整的修垄过程；采用减震结构，行进更加平稳。
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公开(公告)号：CN108901366B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810630095.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 一种柑橘自动采摘的方法，该方法将采摘分空中和地面两步进行：采用高精度卫星定位装置确定无人机准确位置，利用无人机上携带的双目视觉定位装置对种植区域内的每棵柑橘树进行信息采集，再用图像处理方法获得每棵柑橘树树干和成熟柑橘的空间三维坐标，在短时间内即能收集到种植区域内全部柑橘树和成熟柑橘信息并初步定位。采摘前，将初步定位坐标导入并存储到地面采摘系统中，地面采摘系统沿果树行间间隔运动并在每棵柑橘树前停留，驱动采摘机械手运动到成熟柑橘空间三维坐标0.2米空间范围内，启动机械手上携带的和无人机相同的双目视觉定位装置，只需要在存储的成熟柑橘空间三维坐标周围很小范围（±0.25m）内搜索，即可寻获成熟柑橘并确认，再进一步精确定位并自动采摘，知道全部成熟柑橘采摘完成。
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公开(公告)号：CN112219558A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011046121.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 武汉励耕果园机械有限公司 , 华中农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明涉及一种板栗采摘机，包括行走机构和采摘机构，行走机构用于带动采摘机构移动，采摘机构包括驱动机构、支架和两个采摘单元，两个采摘单元对称设置在驱动机构两侧且均由驱动机构驱动，采摘单元包括偏心轮传动机构、安装板和多个柔性打杆，多个柔性打杆均匀设置在安装板下表面，偏心轮传动机构两端分别连接驱动机构和安装板，驱动机构用于通过偏心轮传动机构驱动采摘单元沿着支架左右往复滑动，两个采摘单元结构大小均相同。本发明可适用于平地和具有一定坡度的板栗种植园，采摘机构角度可调，适用于不同长势的板栗树，柔性杆在满足采摘板栗的基础上具有一定柔性，可减少对板栗树的损害，采摘效率高，有效减轻人工劳动强度，提高经济效益。
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