公开(公告)号：CN117474422B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311275155.1

申请日：2023-09-28

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 李善军 ,  江溢华 ,  周敏 ,  杨方 ,  张衍林 ,  何志强 ,  张海林 ,  牛成强

IPC: G06Q10/083 ,  G06Q10/0631 ,  G06N5/01 ,  G06N3/006 ,  G06K17/00

Abstract: 本发明涉及一种智能山地果园运输系统。本发明采用两种方式的融合实现运输机的高精度定位。首先，系统通过记录运输机驱动轮的转速计数，实时计算里程来推断运输机在轨道上的相对位置。通过RFID阅读器读取轨道上的RFID标签，能确定运输机在轨道上的绝对位置。通过这两种方法的结合，能够以低成本和高精度确定所有在轨运输机的精确位置。此外，该系统可实时计算每台运输机之间的距离，确保有效实施避障策略。运输机装配有激光雷达，用于获取实时环境信息，并配合算法实现数据滤波、地面分割、障碍物聚类、特征提取和避障决策。本发明能够实现安全避障和高效定位，进一步实现多运输机任务分配与调度，提高运输机的安全性和工作效率。

公开(公告)号：CN118270470A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410538598.3

申请日：2024-04-30

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 李善军 ,  牛成强 ,  江溢华 ,  何志强 ,  周敏 ,  钱震宇 ,  项坤 ,  徐兆基

IPC: B65G35/00 ,  B65G43/06 ,  B65G43/02

Abstract: 本申请属于轨道输送技术领域，具体公开了一种自走式轨道运输机系统，包括轨道、货运车厢以及车头；车头安装在轨道上，车头与货运车厢转动连接并用于带动货运车厢沿轨道进行运输；货运车厢转动连接有用于防脱安装在轨道上的行走轮组，货运车厢还连接有用于在货运车厢的运行速度达到预设值时制动货运车厢的紧急制动安全装置。此外，轨道系统还包括遥控装置以及速度监测装置，速度监测装置能够监测车头的运输速度，遥控装置能够远程控制车头的启动和挡位调节。本申请的轨道输送系统能够进行远程启动、换挡、制动以及驻车，并且能够进行速度监控以及灵活转弯，可以降低地形起伏对运输作业的影响，有利于实现丘陵山地中产品的便捷运输。

公开(公告)号：CN112441025A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN202011186646.5

申请日：2020-10-30

Applicant: 华中农业大学 ,  武汉励耕果园机械有限公司

Inventor： 李善军 ,  刘兴 ,  乔安国 ,  杨方 ,  张子豪 ,  江溢华 ,  鲍秀兰 ,  范少春 ,  陈川

IPC: B61B13/04 ,  B61C3/02 ,  B61C17/12

Abstract: 本发明涉及一种增程式山地果园单轨运输车，其不同之处在于：其包括传动系统；驱动系统，用于驱动所述传动系统，包括交流电机；能量转化系统，包括变频器、交流发电机、锂电池和双向DC/DC变换器，所述变频器的单相输入端口与所述交流发电机连接、三相输出端口与所述交流电机连接、直流端口与所述双向DC/DC变换器的高侧端连接，所述双向DC/DC变换器的低侧端与所述锂电池连接；及控制系统，包括PLC/HMI一体机和倾角传感器，所述PLC/HMI一体机的RS485通讯端口分别与所述变频器、双向DC/DC变换器、锂电池、交流电机、交流发电机和倾角传感器通讯。本发明能实现纯电动模式和混合动力模式的切换，使用方便，且能适用于山地果园。

公开(公告)号：CN118966817A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410956722.8

申请日：2024-07-16

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 杨方 ,  江溢华 ,  周敏 ,  李善军 ,  牛成强 ,  何志强 ,  张晓思 ,  徐兆基 ,  高习栋 ,  蒋伟哲

IPC: G06Q10/0637 ,  G06Q50/40 ,  G06N3/092 ,  G06K7/10

Abstract: 本申请公开了一种环形轨道运输系统动态任务调度方法、产品、介质及设备，涉及轨道运输技术领域，该方法包括：获取环形轨道运输系统运行时的基础数据；根据基础数据采用基于周期重调度的方法构建任务调度框架；基于任务调度框架和动态调度算法确定环形轨道运输系统的动态任务调度策略；所述动态调度算法包括强化学习算法和就近策略；根据动态任务调度策略运行环形轨道运输系统中的运输车。本申请环形轨道运输系统动态任务调度方法、产品、介质及设备，可有效提高运输系统的运输效率和灵活性。

公开(公告)号：CN117474422A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311275155.1

申请日：2023-09-28

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 李善军 ,  江溢华 ,  周敏 ,  杨方 ,  张衍林 ,  何志强 ,  张海林 ,  牛成强

IPC: G06Q10/083 ,  G06Q10/0631 ,  G06N5/01 ,  G06N3/006 ,  G06K17/00

Abstract: 本发明涉及一种智能山地果园运输系统。本发明采用两种方式的融合实现运输机的高精度定位。首先，系统通过记录运输机驱动轮的转速计数，实时计算里程来推断运输机在轨道上的相对位置。通过RFID阅读器读取轨道上的RFID标签，能确定运输机在轨道上的绝对位置。通过这两种方法的结合，能够以低成本和高精度确定所有在轨运输机的精确位置。此外，该系统可实时计算每台运输机之间的距离，确保有效实施避障策略。运输机装配有激光雷达，用于获取实时环境信息，并配合算法实现数据滤波、地面分割、障碍物聚类、特征提取和避障决策。本发明能够实现安全避障和高效定位，进一步实现多运输机任务分配与调度，提高运输机的安全性和工作效率。