公开(公告)号：CN114161469A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111222540.0

申请日：2021-10-20

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 陈耀晖 ,  李善军 ,  康瀚文 ,  杜璇 ,  林家豪

IPC: B25J15/12 ,  B25J9/02 ,  B25J19/02 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及一种基于抓感一体化的无损水果卡爪，包括电机、平移机构、支架和柔性卡爪，电机设置在支架上端，电机下端固定有平移机构，柔性卡爪包括曲形条，曲形条包括两个并排设置向下凸起的凸峰，两个凸峰中间相邻处为向上凸起的凸尖，两个凸峰相对凸尖对称，每个凸峰内均设置有多根横梁，同一个凸峰内的多根横梁均平行设置且向凸尖方向倾斜设置，平移机构用于带动曲形条两端上下移动使得两个凸峰相互靠近或远离。本发明的柔性卡爪为柔性材料一体成型制成，通过柔性折叠来实现抓取功能，利用内部的射线状的横梁结构强化其机械性能，兼具柔性和夹取功能，可实现无损夹取水果。

公开(公告)号：CN114161469B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202111222540.0

申请日：2021-10-20

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 陈耀晖 ,  李善军 ,  康瀚文 ,  杜璇 ,  林家豪

IPC: B25J15/12 ,  B25J9/02 ,  B25J19/02 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及一种基于抓感一体化的无损水果卡爪，包括电机、平移机构、支架和柔性卡爪，电机设置在支架上端，电机下端固定有平移机构，柔性卡爪包括曲形条，曲形条包括两个并排设置向下凸起的凸峰，两个凸峰中间相邻处为向上凸起的凸尖，两个凸峰相对凸尖对称，每个凸峰内均设置有多根横梁，同一个凸峰内的多根横梁均平行设置且向凸尖方向倾斜设置，平移机构用于带动曲形条两端上下移动使得两个凸峰相互靠近或远离。本发明的柔性卡爪为柔性材料一体成型制成，通过柔性折叠来实现抓取功能，利用内部的射线状的横梁结构强化其机械性能，兼具柔性和夹取功能，可实现无损夹取水果。