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公开(公告)号：CN116310320A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310138945.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种改进的卷积神经网络的弱监督语义分割方法，将输入图像输入预先构建并训练好的语义分割网络中，生成语义分割结果；语义分割网络包括：特征提取模块：将输入图像处理为具有空间权重参数的特征图，包括以ResNet50为主干网络的卷积网络，卷积网络中的卷积核为条形卷积核，卷积网络中的每个block之间设有通道注意力模块；对抗擦除模块：将特征图以对抗擦除的方式输入两个通道，进行目标定位，生成最终特征图；分割输出模块：对最终特征图进行上采样，生成大小与输入图像大小相等的分割图，将分割图作为伪掩膜以全监督形式对输入图像进行最终分割，得到语义分割结果。与现有技术相比，本发明能够提高条形全局特征的提取能力，增加语义分割精度。
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公开(公告)号：CN115056230A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210833996.9
申请日：2022-07-15
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于伪逆的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法，如下：根据三轮全向移动机械臂的规划需求，引入末端规划误差及其积分的反馈，构造具备抗噪特性的伪逆方案的通用形式；采用指数衰减公式，推导一个可实现重复运动的速度层向量；结合移动平台的运动学方程，将速度层向量代入通式，设计基于伪逆的重复运动规划方案；三轮全向移动机械臂的下位机控制器根据方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节来完成给定的规划任务。本发明设计的重复运动规划方法，在本质上具备抗噪特性，能够使得移动平台和机械臂在噪声环境下完成任务后同时回到各自的初始状态。
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公开(公告)号：CN114485789A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210042106.2
申请日：2022-01-14
Applicant: 海南大学
IPC: G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于窄带物联网的温湿度远程监测系统，用以实现野外环境下对温湿度数据的远程监测，其特征在于，该系统包括温湿度传感器、微控制器和无线通信模块，所述的微控制器通过串行接口与温湿度传感器通信，获取采集到的温湿度数据，所述的微控制器通过串口1与PC端通信，并且所述的微控制器依次通过串口2和无线通信模块将温湿度数据发送到阿里云平台，与现有技术相比，本发明具有适用于野外数据采集、远程监控、实时观察等优点。
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公开(公告)号：CN114428517A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210094898.8
申请日：2022-01-26
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机无人艇协同平台端对端自主降落控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：根据无人机和无人艇各自的动力学模型构建无人机无人艇平台自主降落仿真环境；步骤2：将无人机向无人艇的渐进移动阶段建立为MDP模型，并设定奖励函数；步骤3：将无人机向无人艇的跟踪降落阶段建立为POMDP模型，并设定奖励函数；步骤4：基于Actor‑Critic框架对无人机分别搭建两个阶段各自的行动网络和评价网络；步骤5：基于PPO算法分别对两个阶段的行动网络和评价网络的参数进行优化训练；步骤6：将两阶段各自的最佳行动网络参数进行部署并应用于无人机降落任务，与现有技术相比，本发明具有提升策略的鲁棒性以及保证其能够应用于无人船体晃动较大的场景等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119238516A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411475829.7
申请日：2024-10-22
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及人工智能视觉与机械臂应用技术领域，尤其涉及一种视觉机械臂物品定位拾取方法及系统，集成高精度的视觉检测与灵活的机械臂执行机构，实现了从目标检测到精准拾取的全自动化流程，减轻了人工操作的负担，提高了生产效率，针对传统视觉识别系统计算量大与资源消耗高的痛点，本发明进行了深度的轻量化改进，通过优化算法结构、减少模型参数量及计算复杂度，本系统相比原模型在性能上实现了成倍的提升，同时显著降低了对计算资源和硬件配置的依赖，这不仅使得系统能够在树莓派等低成本硬件平台上高效运行，还大幅降低了部署成本，提升了系统的普及率和可用性。
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公开(公告)号：CN119200612A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411368968.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明属于智能信息技术领域，具体涉及一种基于建图和导航算法的仓储智能车的路径规划方法，包括步骤一、动态雷达扫描模块实时检测获取环境信息，建图模块结合Gmapping算法和Cartographer算法，完成全局地图的预建图的构建；步骤二、导航模块借助Nav2系统进行定位和路径规划，计算仓储智能车的运动路径和速度信息，生成导航指令；步骤三、通信模块将所述导航指令传输至仓储智能车，仓储智能车执行导航指令，完成预定的运动任务，凭借高效的模块间通信与动态路径规划，本发明能够应对复杂环境下的多种障碍物，确保智能车高效、安全运行，尤其适用于要求高精度和连续性的仓储环境。
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公开(公告)号：CN119105342A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411197133.2
申请日：2024-08-29
Applicant: 海南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的多驱动伺服系统的H∞控制方法，包括以下步骤：建立带干扰的多驱动伺服系统模型，对干扰进行解耦，并建立时间触发机制下系统的最优值函数；利用辨识神经网络对系统模型进行系统辨识，得到基于神经网络辨识系统模型；基于事件触发机制，判断事件触发的误差是否违反设定阈值，若否，则不更新控制器，若是，则将计算得到的最优控制策略来更新控制器，以应对最坏情况下的干扰，完成H∞控制过程；其中计算得到的最优控制策略和最坏干扰策略的获取过程包括：利用批评神经网络逼近最优值函数，得到最终的控制策略和干扰策略。与现有技术相比，本发明具有提高了系统状态预测的准确率，同时减少计算资源的浪费等优点。
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公开(公告)号：CN118331297B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410343637.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于隧道预设性能的无人机集群路径规划控制方法。所述方法包括：针对所述跟随者，定义路径误差，采用隧道预设性能策略对所述路径误差进行变换处理，构造出基于隧道预设性能的运动学控制律；确定所述虚拟领导者的路径参数变量，构造出路径更新律；针对所述跟随者，采用分布式学习策略构建基于DNP的自适应控制律；将所述运动学控制律、所述路径更新律、所述基于DNP的自适应控制律作为控制信号；根据分布式路径控制器，进行无人机集群路径跟踪控制。通过引入隧道预设性能策略构建出运动学控制律，采用分布式学习策略构建基于DNP的自适应控制律，使得分布式路径控制器在分布式学习策略下，泛化能力得到增强。
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公开(公告)号：CN118944506A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410995959.7
申请日：2024-07-24
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于非线性控制策略的永磁同步电机伺服控制方法，方法包括以下步骤：S1、构建永磁同步电机伺服系统的数学模型；S2、构建观测器的估计误差动态系统；S3、获取期望的数理输出值；S4、获取坐标变换后的系统；S5、根据坐标变换和期望的数理输出值得到基准非线性非递归控制律；S6、基于基准非线性非递归控制律得到输出执行律；S7、基于上述设置输出六路PWM信号控制电机对应的变换器。与现有技术相比，本发明具有等优点。
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