公开(公告)号：CN118230262A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410056729.4

申请日：2024-01-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  张文波 ,  张云飞 ,  沈春华 ,  尚艺琳 ,  方宇凡 ,  张宝晨 ,  陈挚 ,  胡小波 ,  王嘉良 ,  何鹭飞 ,  束锋 ,  胡智焕 ,  林斌 ,  陈树康

IPC: G06V20/54 ,  G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明涉及一种基于空海自主协同系统的船舶异常行为红外监测方法，无人船通过雷达检测到活动船只，释放无人机监测船只；无人机将采集的船舶图像输入到目标检测模块中，识别目标类别，并根据红外相机参数和无人机GPS位置信息，计算目标GPS位置，将图像中多目标GPS位置的质心点作为航点，实现多目标跟踪；根据相邻帧图像目标构建关联度矩阵，使用基于关联度最大权匹配的匈牙利算法找出最优匹配，得到目标轨迹；依据轨迹提取目标轨迹特征，通过自编码器重构特征信息，计算原始特征和重构特征的误差，判别船舶行为异常情况。与现有技术相比，本发明解决了船舶关闭AIS系统后难以监控的问题，提升了夜间船舶监控能力，降低人工监测强度。

公开(公告)号：CN115797621A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211422460.4

申请日：2022-11-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  任相璇 ,  贺通 ,  覃善兴 ,  熊明磊 ,  章海波 ,  胡小波 ,  何鹭飞 ,  左勇

IPC: G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及机器视觉的中的目标检测领域，具体涉及一种基于可分辨特征的半监督物体检测系统及其训练方法，系统包括：输入图像特征提取模块、可分辨特征敏感的区域建议模块、可分辨特征提取与存储模块、可分辨特征的数据增强模块和物体识别与定位模块；所述训练方法包括：步骤1：确定目标检测网络，并搭建如上所述的系统；步骤2：收集应用场景数据集，所述应用场景数据集包括有标签数据和无标签数据；步骤3：使用所述应用场景数据集对系统进行训练；步骤4：迭代前一步骤，直到训练的系统模型达到理想物体检测效果。通过本发明，提高模型对数据的利用能力，有效解决半监督学习中过分依赖有标签数据而对无标签数据利用不足的问题。

公开(公告)号：CN117495892A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311460231.6

申请日：2023-11-03

Applicant: 海南大学

Inventor： 王霜 ,  胡智焕 ,  张卫东 ,  董宏丽 ,  禹鑫燚 ,  吴迪 ,  陈宏田 ,  胡小波 ,  郭东生 ,  何星

IPC: G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明涉及一种端到端的基于transformer的弱监督语义分割方法，将图像输入预先构建并训练好的语义分割网络中，生成分割结果图；该语义分割网络包括：特征编码模块：将输入图像处理为具有空间权重参数的特征图，包括MixTransformer主干编码网络，类激活图CAM生成子模块，PAR后处理子模块，伪掩膜生成子模块，以及语义亲和信息提取子模块；注意力信息提取模块：将transformer编码器中的自注意力模块输出的注意力图经过FFN网络后生成交叉注意力图和patch注意力图。本发明能够提高分割网络全局特征的提取能力，增加语义分割精度，同时端到端的网络能够减少多阶段训练的复杂性。

公开(公告)号：CN119200612A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411368968.X

申请日：2024-09-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  岑蕴韬 ,  郭东生 ,  仓乃梦 ,  胡小波 ,  董宏丽 ,  黄飞 ,  刘若楠 ,  董帅 ,  刘卫朋 ,  刘晶

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明属于智能信息技术领域，具体涉及一种基于建图和导航算法的仓储智能车的路径规划方法，包括步骤一、动态雷达扫描模块实时检测获取环境信息，建图模块结合Gmapping算法和Cartographer算法，完成全局地图的预建图的构建；步骤二、导航模块借助Nav2系统进行定位和路径规划，计算仓储智能车的运动路径和速度信息，生成导航指令；步骤三、通信模块将所述导航指令传输至仓储智能车，仓储智能车执行导航指令，完成预定的运动任务，凭借高效的模块间通信与动态路径规划，本发明能够应对复杂环境下的多种障碍物，确保智能车高效、安全运行，尤其适用于要求高精度和连续性的仓储环境。

公开(公告)号：CN116954219A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310778262.X

申请日：2023-06-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  张婵 ,  吴迪 ,  张卫东 ,  熊磊 ,  胡小波 ,  覃善兴 ,  曹刚 ,  贾泽华 ,  毋媛媛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于PPO‑PSO的无人水面艇全局路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用改进的PSO算法对无人艇巡逻路径进行规划，其中，在改进的PSO算法的速度函数中引入惯性权重，对粒子的搜索方向和搜索速度加以控制；S2、引入PPO算法对改进的PSO算法的惯性权重进行优化；S3、基于PPO算法确定的最优惯性权重，利用改进的PSO算法输出无人艇海上巡逻的最优全局规划路径。与现有技术相比，本发明具有收敛速度较快、搜索精度较高、算法更稳定、不容易陷入局部最优以及提高路径平滑性和行驶安全性等优点。