公开(公告)号：CN119882791A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510055859.0

申请日：2025-01-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 贾泽华 ,  王华欢 ,  张卫东 ,  林源 ,  张晨 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  刘若楠 ,  张宸铭 ,  张舜 ,  张云飞 ,  吴德烽

IPC: G05D1/485 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及异构体控制技术领域，尤其涉及异构海洋机器人的动态交会控制方法，包含以下步骤：将无人艇和无人潜器的动力学模型重构成端口哈密顿能量结构；对无人潜器的上浮深度施加期望的性能约束；构造无人艇和无人潜器的期望能量配置函数，获得期望端口哈密顿能量结构；无人潜器的控制器实时调节动能的注入速率使其实际动能达到期望动能；控制器实时调节动能的注入速率使无人艇逐渐靠近无人潜器的位置，实现动态交会；实时调节对模型中不可测恒定参数估计值的变化速率，实现对不可测恒定参数的无偏辨识；与现有技术相比，本发明提出的控制方法能够实现高效、稳定且安全的无碰撞动态交会，具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN118761316A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410859483.4

申请日：2024-06-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 薛珊 ,  赵宁 ,  张卫东 ,  刘若楠 ,  郭东生 ,  贾泽华 ,  谢威 ,  耿雄飞 ,  张义博 ,  焦杰然 ,  张宸铭 ,  马习文 ,  林斌 ,  齐俊桐 ,  董帅

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/045 ,  G06N3/092 ,  G06N5/04 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明涉及一种基于注意力机制的近端策略多无人艇围捕优化方法，包括以下步骤：实时获取多无人艇围捕海上逃逸目标的相关参数，建立无人艇的运动学模型和动力学模型，并确定围捕成功的判定条件和约束条件；将所述无人艇的运动学模型、动力学模型以及围捕成功的判定条件和约束条件进行建模并确定马尔可夫决策过程的五元组(S,A,R,P,γ)；建立基于注意力机制的近端策略优化算法框架，输出每个无人艇的围捕动作，完成多无人艇围捕过程，其中所述基于注意力机制的近端策略优化算法框架包括注意力评价网络和策略网络，采用集中式训练、分布式执行方法对注意力评价网络和策略网络的参数进行更新。与现有技术相比，本发明具有提高无人艇的协作围捕能力等优点。

公开(公告)号：CN119105342A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411197133.2

申请日：2024-08-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 薛珊 ,  刘哲 ,  张卫东 ,  刘若楠 ,  郭东生 ,  焦杰然 ,  张宸铭 ,  吴惠仙 ,  赵晓峰 ,  曹学磊 ,  沈建东 ,  吕灵灵 ,  张磊

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的多驱动伺服系统的H∞控制方法，包括以下步骤：建立带干扰的多驱动伺服系统模型，对干扰进行解耦，并建立时间触发机制下系统的最优值函数；利用辨识神经网络对系统模型进行系统辨识，得到基于神经网络辨识系统模型；基于事件触发机制，判断事件触发的误差是否违反设定阈值，若否，则不更新控制器，若是，则将计算得到的最优控制策略来更新控制器，以应对最坏情况下的干扰，完成H∞控制过程；其中计算得到的最优控制策略和最坏干扰策略的获取过程包括：利用批评神经网络逼近最优值函数，得到最终的控制策略和干扰策略。与现有技术相比，本发明具有提高了系统状态预测的准确率，同时减少计算资源的浪费等优点。