-
公开(公告)号：CN115457360B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211132614.6
申请日：2022-09-17
Applicant: 海南大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/086 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及一种多源传感器信息融合的目标检测方法，具体涉及一种基于双注意力机制多源融合的水上目标检测方法，包括：构建雷达图像生成模型和特征提取模型，并生成2D注意力矩阵；构建视觉图像特征提取模型，得到视觉特征图；将所述2D注意力矩阵沿视觉特征图所有通道重新加权，生成融合特征图；将所述融合特征图输入目标检测网络FasterRCNN。本发明可以充分利用雷达和视觉传感器互补的信息，提升网络的精度和目标检测的准确度；有效解决水上目标在图像中权重降低以及微小目标检测性能低的问题。
-
公开(公告)号：CN115056230A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210833996.9
申请日：2022-07-15
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于伪逆的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法，如下：根据三轮全向移动机械臂的规划需求，引入末端规划误差及其积分的反馈，构造具备抗噪特性的伪逆方案的通用形式；采用指数衰减公式，推导一个可实现重复运动的速度层向量；结合移动平台的运动学方程，将速度层向量代入通式，设计基于伪逆的重复运动规划方案；三轮全向移动机械臂的下位机控制器根据方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节来完成给定的规划任务。本发明设计的重复运动规划方法，在本质上具备抗噪特性，能够使得移动平台和机械臂在噪声环境下完成任务后同时回到各自的初始状态。
-
公开(公告)号：CN115056230B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210833996.9
申请日：2022-07-15
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于伪逆的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法，如下：根据三轮全向移动机械臂的规划需求，引入末端规划误差及其积分的反馈，构造具备抗噪特性的伪逆方案的通用形式；采用指数衰减公式，推导一个可实现重复运动的速度层向量；结合移动平台的运动学方程，将速度层向量代入通式，设计基于伪逆的重复运动规划方案；三轮全向移动机械臂的下位机控制器根据方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节来完成给定的规划任务。本发明设计的重复运动规划方法，在本质上具备抗噪特性，能够使得移动平台和机械臂在噪声环境下完成任务后同时回到各自的初始状态。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115107028A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210796069.4
申请日：2022-07-06
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种可容噪的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：基于负梯度下降思想推导在速度层上实现重复运动的性能指标；步骤2：基于误差反馈设计具备容噪特性的新型雅克比矩阵等式；步骤3：结合性能指标和新型等式建立可容噪的速度层重复运动规划方案；步骤4：将速度层重复运动规划方案转化为二次型优化问题；步骤5：采用数值算法求解二次型优化问题；步骤6：三轮全向移动机械臂的控制器根据求解结果实时驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节完成设定的轨迹规划任务，并实现重复运动规划。与现有技术相比，本发明具有使得三轮全向移动机械臂在噪声环境下仍可有效地完成设定任务以及实现重复运动规划等优点。
-
公开(公告)号：CN115547313A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211140473.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 海南大学
IPC: G10L15/18 , G10L15/08 , G10L15/22 , G10L15/26 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及语音控制技术领域，具体涉及一种基于驾驶员语音控制行驶车辆急停的方法，包括获取驾驶车辆的驾驶员的语音信息；采用BERT‑L模型对驾驶员的语音信息向量化；将向量化的词向量群与车载终端预存储的向量词库进行匹配，以确认是否存在停车指令；若匹配成功，则获得停车指令，且检测车辆的的车速达到预设速度时，执行停车指令，控制行驶车辆紧急停车，本发明设置语音控制优先级高于机械控制优先级，避免了驾驶员在紧急情况下的误操作对行驶车辆的影响；通过BERT‑L模型对语音信息向量化，可以实现智能车辆在离线下的语音控制，同时也保证了实时性。考虑车速的影响因素，提高了控制车辆停驶的准确性。
-
公开(公告)号：CN115468569A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211130870.1
申请日：2022-09-16
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及车辆导航领域，具体涉及一种基于双定位的语音控制车辆导航方法，包括如下步骤：接收GPS的定位信息；将所述GPS的定位信息向量化，生成基于GPS的定位向量；调用SLAM框架，生成基于SLAM的定位信息；将所述基于SLAM的定位信息向量化，生成基于SLAM的定位向量；对所述基于GPS的定位向量和所述基于SLAM的定位向量进行匹配和优化，得到表述定位信息的向量；获取语音信息，并由所述语音信息生成目的地位置的向量；通过所述定位信息的向量和所述目的地位置的向量生成导航信息，通过本发明，可在车辆处于环境较为复杂的区域时，可通过车内人员的语音指令进行精准定位导航。
-
公开(公告)号：CN115457360A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211132614.6
申请日：2022-09-17
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种多源传感器信息融合的目标检测方法，具体涉及一种基于双注意力机制多源融合的水上目标检测方法，包括：构建雷达图像生成模型和特征提取模型，并生成2D注意力矩阵；构建视觉图像特征提取模型，得到视觉特征图；将所述2D注意力矩阵沿视觉特征图所有通道重新加权，生成融合特征图；将所述融合特征图输入目标检测网络FasterRCNN。本发明可以充分利用雷达和视觉传感器互补的信息，提升网络的精度和目标检测的准确度；有效解决水上目标在图像中权重降低以及微小目标检测性能低的问题。
-
公开(公告)号：CN115179283A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210796205.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种具有抗噪特性的双臂机器人协调运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：建立基于相对雅克比矩阵的双臂机器人运动学方程；步骤2：结合双臂机器人的需求来构造噪声环境中的协调运动规划方案；步骤3：采用多点差分公式对上述方案进行离散化处理；步骤4：根据离散后的方案设计具有抗噪特性的高精度协调运动规划方案；步骤5：基于高精度协调运动规划方案计算得到用于规划双臂机器人协调运动的关节角度解；步骤6：机器人控制器根据关节角度解驱动双臂各个关节的运动，从而使得双臂机器人精确有效地完成设定的协调规划任务。与现有技术相比，本发明具有使得双臂机器人在噪声干扰的情况下仍可精确有效地完成设定的协调规划任务等优点。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.016 seconds)
